Gépészet | Robotika » Robotrepülők fejlesztésének módszerei és eredményei, Pilóta nélküli légi járművek irányítása

Alapadatok

Év, oldalszám:2021, 60 oldal
Nyelv:magyar
Letöltések száma:28
Feltöltve:2022. október 22
Méret:5 MB
Intézmény:-

Csatolmány:-

Letöltés PDF-ben:Kérlek jelentkezz be!

Értékelések

Ezt a doksit egyelőre még senki sem értékelte. Legyél Te az első!


Új értékelés

Tartalmi kivonat

Forrás: https://doksi.net Robotrepülők fejlesztésének módszerei és eredményei, Pilóta nélküli légi járművek irányítása Forrás: https://doksi.net A Neumann János Informatikai Kar TDK tevékenységét és konferenciáit támogatja a Nemzeti Tehetség Program és a Miniszterelnökség, az Emberi Erőforrás Támogatáskezelő által kiírt “Hazai Tudományos Diákköri műhelyek és rendezvényeik támogatása” című pályázata (NTP-HHTDK-20). Forrás: https://doksi.net Katasztrófavédelmi és kárelhárítási célú pilóta nélküli repülőgép rendszer Szerzők: Stojcsics Dániel, Léczfalvy Ádám Konzulens: Dr. Molnár András OTDK 2009 - 1. Helyezés Forrás: https://doksi.net Katasztrófavédelem és kárelhárítás •Természeti katasztrófák • Vegetációtüzek • Szennyezések • Földrengések • Árvizek •Kárelhárítás • Balesetek (veszélyes anyagokat szállító járművek) • Olaj és földgázvezetékek Forrás:

https://doksi.net Célkitűzés •Katasztrófavédelmi és kárelhárítási feladatok elvégzése • Biztonságos távolságból és magasságból • A jelenlegihez képest jelentősen alacsonyabb költséggel • Minimális emberi beavatkozással, repülési gyakorlat nélkül • Gyors bevethetőséggel • Rugalmasan változtatható funkcionalitással • Civil fejlesztésű rendszer, civil felhasználásra Forrás: https://doksi.net Meteor • AeroTarget Bt. gyártotta a Magyar Honvédség számára célanyagnak a Mistral légvédelmi rakéták számára • Kézi és autonóm repülésre képes • A gépen elhelyezésre került: • Radarkeresztmetszet növelő Luneberg lencse (célazonosítás elősegítése) • Reflektív fóliával bevont szárny • 4db piropatron foglalat Forrás: https://doksi.net BH-03 • Bonn Magyarország Elektronikai Kft. és a Budapesti Műszaki Főiskola együttműködéséből 2008-ban létrejött kisméretű elektromos meghajtású

robotrepülőgép • IMU és GPS alapú navigáció • Felszállás csörlővel • Leszállás hasra, manuális illetve autonóm módon • Az irányítási rendszer szoftverét Dr. Stojcsics Dániel fejlesztette ki • Fordulópont alapú klasszikus navigáció Fesztávolság [m] Forrás: https://doksi.net Fesztávolság [m] Forrás: https://doksi.net Fesztávolság [m] Forrás: https://doksi.net Forrás: https://doksi.net Rendszer felépítése Forrás: https://doksi.net Rendszer felépítése Szervó 1 Kapcsoló RC vevő GPS MEMS Giroszkóp Robotpilóta Szervó 2 Szervó 3 Szervó 4 Barometrikus magasságmérő Szervó 5 Ultrahangos magasságmérő Szervó 6 Barometrikus sebességmérő Egyéb szenzorok I/O Forrás: https://doksi.net Repülőgép szabadsági fokai Forrás: https://doksi.net Navigáció, fordulópontok Forrás: https://doksi.net Fel- és leszállás Forrás: https://doksi.net Földi állomás Forrás: https://doksi.net

Földi állomás Forrás: https://doksi.net Földi állomás Forrás: https://doksi.net Autonóm repülés eredménye Északi szélesség 47°34,75” Keleti hosszúság 19°21,00” 19°19,60” 47°34,00” Forrás: https://doksi.net Videó Forrás: https://doksi.net Fesztávolság Összegzés Forrás: https://doksi.net Összegzés Repülési idő: 50 perc Akciórádiusz: 5 km Forrás: https://doksi.net Prototípus Forrás: https://doksi.net Véglegesített elektronika Forrás: https://doksi.net Véglegesített földi állomás Forrás: https://doksi.net Automatikus felszállás Forrás: https://doksi.net Néha a baj is bekövetkezik Forrás: https://doksi.net GPS alapú kamera stabilizátor robotrepülőgéphez Szerző: Lovas István Konzulens: Dr. Molnár András, Dr Stojcsics Dániel OTDK 2015 - 1. Helyezés Forrás: https://doksi.net Bevezetés •Katonaság • Felderítés, megfigyelés •Katasztrófavédelem • Kritikus

partszakaszok megfigyelése •Mezőgazdaság, természetvédelem stb. Forrás: https://doksi.net Célkitűzés • Platform független rendszer kialakítása • Kis tömeg • Kis teljesítmény • Függetlenség • Fix földi objektum megfigyelése • Mozgó légi járműről • Minimális emberi beavatkozással • Képfeldolgozó algoritmusok nélkül, GPS koordináták alapján, IMU (Inertial Measurement Unit) segítségével • Információ megjelenítés • OSD feliratozás (haladási irány, GPS stb.) Forrás: https://doksi.net Rendszer felépítés Forrás: https://doksi.net Elmélet - célpont meghatározása • Célpont iránya • Távolság meghatározása • Haversine formula Forrás: https://doksi.net Elmélet - célpont meghatározása •Bólintási szög meghatározás: • Saját és a célpont közötti távolság • Gép magassága • Célpont magassága Forrás: https://doksi.net Elmélet - Repülőgép orientációja •

Függőleges tengely körül (Yaw) • Az oldalirányú tengelye körül (Pitch), • A törzs hossztengelye körül (Roll) Forrás: https://doksi.net Koordináta rendszerek • XB = repülőgép orra felé mutat • YB = jobb szárny felé • ZB = XB és YB-vel jobbsodrású rendszert alkot • ZE = A föld középpontja felé • XE = Északi pólus felé • YE = ZE és XE-vel jobbsodrású rendszert alkot Forrás: https://doksi.net Rendszer blokkvázlata Forrás: https://doksi.net Elektronika Forrás: https://doksi.net Mechanika Forrás: https://doksi.net Mechanika Forrás: https://doksi.net Kamerastabilizátoros gimbalra épített mechanika Forrás: https://doksi.net OSD feliratozó •Követéshez szükséges információk megjelenítése a kamera képén: • Szélességi és hosszúsági koordináták, • Magassági adat, • Repülési irány, • Hőmérséklet, légnyomás, • Felszállási ponttól való távolság . Forrás: https://doksi.net

OSD feliratozó Tesztpanel OSD feliratozó modul Forrás: https://doksi.net OSD feliratozó Forrás: https://doksi.net Tesztelés Forrás: https://doksi.net Videó Forrás: https://doksi.net Robotrepülőgépek alkalmazása Forrás: https://doksi.net Légifotózás – nagyfelbontású georeferált ortofotó készítése Forrás: https://doksi.net Légifotózás – nagyfelbontású georeferált ortofotó készítése Forrás: https://doksi.net Vadkár felmérés - Egyházaskozár Forrás: https://doksi.net Bánya felmérés Forrás: https://doksi.net Térfogat elemzés, kitermelés nyomonkövetése Forrás: https://doksi.net Hőortofotó készítése + Forrás: https://doksi.net Melegvizű patak 3D modell Forrás: https://doksi.net Az Által-ér dunai torkolata Forrás: https://doksi.net Által-ér dunai torkolata (hőmérséklete a mérés napján 24 ⁰C, a környezeti hőmérséklet -2 ⁰C volt) Forrás: https://doksi.net Pocok

számlálás - Egyházaskozár Forrás: https://doksi.net Idősoros felvételkészítés - Egyházaskozár Forrás: https://doksi.net Gamma dóziseloszlás mérés Forrás: https://doksi.net Gamma dóziseloszlás mérés repülési nyomvonal 1847,39 1847,385 1847,38 1847,375 1847,37 1847,365 1847,36 1847,355 4738,508 4738,506 4738,504 4738,502 4738,5 4738,498 4738,496 4738,494 4738,492 Forrás: https://doksi.net A Neumann János Informatikai Kar TDK tevékenységét és konferenciáit támogatja a Nemzeti Tehetség Program és a Miniszterelnökség, az Emberi Erőforrás Támogatáskezelő által kiírt “Hazai Tudományos Diákköri műhelyek és rendezvényeik támogatása” című pályázata (NTP-HHTDK-20). Köszönöm a figyelmet!