Elektronika | Digitális technika » Lénárt József - Moduláris mechatronikai rendszer

Electric Drive and Controls Hydraulics Linear Motion and Assembly Technologies Pneumatics Service Rexroth Bosch Group Moduláris Mechatronikai Rendszer (modular mechatronics system mMS) Project kézikönyv Összeállította: Lénárt József egyetemi tanársegéd Antal Dániel Ph.D hallgató Robert Bosch Mechatronikai Tanszék A kutató munka A TÁMOP-4.21B-10/2/KONV-2010-0001 jelő projekt részeként – az Új Magyarország Fejlesztési terv keretében – az Európai Unió támogatásával, az Európai Szociális Alap társfinanszírozásával valósul meg. Miskolci Egyetem 2011 Tudástranszfer a projekt munka segítségével A gyakorlatok, megoldások és szoftverprojektek oktatási csomagja úgy került felépítésre, hogy alkalmas legyen mechatronikai mérnökök ipari- és magasabb szintő képzésre is. A moduláris gyakorlatoknak többféle szakmai követelményt kell kielégítenie ideértve a gyakorlati feladatokat, amelyek a „Mechatronika elmélete és

gyakorlata” címő jegyzetben találhatók, és ezek nehézségi foka az alapszinttıl a haladó szintig változik Az elmúlt években sikerült hasznosítani a szervezett mechatronikai kurzusok oktatási tapasztalatait. Az IEC61131-3 szabvánnyal összhangban lévı programozási nyelvet kell alkalmazni a kezdı kurzusokban. Azonban az IEC61131-3-hoz szükséges minden nyelvvel foglalkozunk. Ez a Moduláris Mechatronikai Rendszer (mMS) oktatói kézikönyve a gyakorlati alkalmazásához a szenzor technológia, aktuátor technológia, irányítás technológia és a mechatronika szükséges mőszaki ismereteinek átadását szolgálja. A logikus szerkezető projekt munka abban segíti a hallgatót, hogy ♦ képes legyen megmagyarázni a pneumatikai elemek funkcionális, tervezési és gyakorlati mőködési elveit; ♦ képes legyen az elektromos és pneumatikus körök szimbólumait és diagramjait olvasni és megérteni; ♦ megismerje az alapvetı mechatronikai vezérlı

eszközöket és képes legyen mőködtetni a modulokat a kidolgozott mőködtetési diagramok, áramköri diagramok és programokat segítségével; ♦ képes legyen megérteni az egyes elemek mőködését és funkcióját a rendszerben (gép, szenzorok, átvitelek, aktuátorok ) ♦ képes legyen programozni PLC-t IndraWorks, IndraLogic L20 alatt. Az egyes projektek megoldásai, a Moduláris Mechatronikai Rendszer mMS oktatói kézikönyvben vannak kidolgozva, amelyek segítik az oktatót és hallgatót, hogy megfeleljenek a mechatronikai tudás átadási követelményeinek. Projektek megnevezése és az ipari alkalmazások rövid leírása A következı 9 feladat mindegyike az mMS rendszerhez kapcsolódik: No. 01 02 03 04 05 06 07 08 09 A projekt neve Ipari alkalmazás Az mMS rendszer 2. állomásának Munkasorrend tervezése, munka alapszintő megismerése eredményeinek irányítása és ellenırzése és dokumentálások Alapvetı elektromos és szenzor Elektromos

modulok és komponensek technológiák megértése az mMS telepítése, elektromos értékek mérése és rendszer 2. állomásán keresztül vizsgálata Elektromos szállítószalag programozása Alapvetı programozási nyelvek, egyszerő mechatronikai modulok programozása Pneumatikus prés programozása a Bevezetés a PLC programozásba L20 Rexroth L20-as PLC-vel IndraLogic-kal és új projekt létrehozása Gépbiztonság, vészleállás, CE igazolás. Veszélyelemzés, elektromos vezérlés Vészleállítás PNOZ relék tervezése, mőködési vizsgálat és alkalmazásával az mMS rendszer 2. gépbiztonság állomásán Haladó szintő hardver programozás a Haladó programozási nyelvek, komplex késztermék kezelı eszközre az mMS mechatronikai modulok programozása rendszer 3.állomásán A 04 és 06 telepítése a programozott Haladó programozási nyelvek, komplex teljes rendszerre, a PLC projekt mechatronikai modulok programozása szerkezet haladó szintő alkalmazása az

mMS rendszer 2. állomásán Az állomások és az átfogó rendszer Komplex mechatronikai rendszerek üzembe helyezése, üzembe helyezési telepítése és vizsgálata, meglévı PLC sorrend haladó szintő alkalmazása az projektek megértése mMS rendszer 2. állomásán Hibakeresés az alkalmazások haladó Komplex mechatronikai rendszerek szintjén, felcserélt kábelek hibakeresése szervízelése, hibadiagnózis és az mMS rendszer 2. állomásán hibakeresés Az oktató 9 különálló feladaton keresztül adja át a hallgatóknak az alapvetı mechatronikai ismereteket. A részletezett project megfogalmazások a hallgatót abban segítik, hogy megértse az egyes rendszer alkotóelemek mőködését, alkalmazási területét, és késıbb megkönnyítse az elemek kiválasztását különbözı feladatok során. A projekt megoldásának módszertana A hallgatónak 6 lépésben kell kivitelezni az elızıekben említett projekt feladatokat: • Áttekintés, elemzés •

Tervezés • Döntéshozatal • Implementáció, végrehajtás • Ellenırzés • Kiértékelés 1. Áttekintés, elemzés A hallgatónak fel kell használni a projekt feladatok kiírását ahhoz, hogy világos képet kapjon a teljes feladatról, beleértve a szükséges részleteket is. Ez a projekt dokumentáció szisztematikus elemzésével, vagy ha szükséges további ismeretszerzés révén hajtható végre. Lehetséges segítı kérdések: ♦ Mit kell tenni? ♦ Teljesen megértettem a feladatot? ♦ Mely komponenst/rendszert kell fejleszteni? 2. Tervezés A tervezés az elméleti elıkészítése és áttekintése az elırelátható tevékenységeknek. Részletekbe menı tervezéshez szükséges a projekthez kapcsolódó tudásanyag ismerete illetve az, amely alapján a projekt megvalósításának egyes lépései rendszerezhetıek lesznek. Lehetséges segítı kérdések: ♦ Hogyan megy végbe? ♦ Milyen tudás szükséges? ♦ Milyen segítség áll rendelkezésre? ♦

Van ehhez hasonló alkalmazás a környezetemben? 3. Döntés hozatal A tervezési fázis után, a hallgató döntéseket hoz segédeszközökrıl, pl. milyen adatlapok szükségesek a projekt feladattal való foglalkozáshoz. A hallgató szintén döntéseket hoz az egyes projekt lépések sorrendjérıl és az egymásra való épülésérıl. Döntés arról is szükséges, hogy vajon a projekt feladat team munkában nem lenne-e könnyebben végrehajtható. Lehetséges segítıkérdések: ♦ Milyen elektromos és pneumatikus komponensek szükségesek? ♦ Hogyan tudhatjuk meg, hogy a mőszaki adatlap, katalógus legújabb-e? ♦ Felhasználtam-e minden lehetséges információ forrást? ♦ Rendelkezem-e a biztonsági elıírásokkal? 4. Implementáció, végrehajtás A megbízást úgy kell végrehajtani, hogy az összhangban legyen a munkaelıírásokkal, figyelembe véve minden biztonsági információt. Egy átfogó, elıkészítı fázis után a hallgatónak képesnek kell

lennie a projekt feladat kivitelezésére függetlenül annak méretétıl. A megoldás leírása után, ellenırizni kell, hogy vajon a megfelelı helyes megoldási folyamat került-e kiválasztásra. A projektek kivitelezése elképzelhetı, hogy csak korlátozott mértékben lehetséges. Ez áll fenn pl. a költséges információs technológia területén Lehetséges segítıkérdés: ♦ A helyes végrehajtási sorrendet választottam? 5. Ellenırzés Az implementáció alatt a hallgató összeveti a kapott eredményeket és a megrendelı által kívánt eredményeket. Részenként az eredmény összvethetık a gyári dokumentumokkal Amikor méréseket hajtunk végre, ellenırizzük, hogy a mért eredmények reálisak-e. Végül szükséges a dokumentálást korrigálni, javítani és véglegesíteni, amely magába foglalja a végsı ellenırzést. Lehetséges kérdések: ♦ A vezérlés megfelelıen lett illesztve? ♦ A projekt elérte a célját? ♦ A megrendelı meg van

elégedve a projekt eredményeivel? ♦ Milyen dokumentálásra van szükség? ♦ Minden eredmény rendezett formában van dokumentálva? 6. Kiértékelés A végsı teljes külsı és belsı kiértékelésnek össze kell hasonlítani a projekt indításakor támasztott feltételeket a felhasznált vezérlési, mérési és egyéb eredményekkel. Lehetséges hibákat és hiba okokat elemezni kell, annak érdekében, hogy a hogy a jövıbeli hibákat elkerüljük. A kiértékelés végsı fázisaként egy végsı technikai egyeztetés után célszerő a megrendelıvel való egyeztetés. 01. Az mMS rendszer 2 állomásának alapszintű megismerése 1. Áttekintés Projekt meghatározása: A 2. állomás mőködésekor a tanuló figyelje meg és elemezze a különbözı mőködési funkciókat úgy, hogy az L20-as PLC a mester programmal automata és kézi üzemmódban mőködtetjük. A dokumentációban fel kell ismerni, azonosítani és ellenırizni a szenzor és aktuátor

komponenseket, a rész összeszerelı modult és a PLC vezérlési mőveleteket. A tudományok közötti kapcsolatok megértése jeleneti az alapját a mechatronikai tudásnak. 01.1 . ábra: A 2 állomás mőködése Projekt dokumentáció áttekintése ♦ a RE 09950-B mőveleti kézikönyvben a második fejezet foglalkozik a biztonsági elıírásokkal, a 3.3 fejezet pedig a pneumatikus állomás mőködését írja le ♦ A mőködtetett eszközök listája megtalálható a „circuit diagram R961000527 Processing PN.pdf”-ben a 3 oldalon (lásd CD dokumentáció) ♦ A 2. Állomás mőködtetéséhez szükséges pneumatikus diagramok ♦ A mőködtetett eszközök adatlapjai megtalálhatók a dokumentációs CD-n ♦ A PLC bemenetek listája (lásd a mellékelt Global Variables Station2.exp) ♦ A PLC kimenetek listája (lásd a Global Variables Station2.exp melléklet) ♦ A vezérlı panel mőködtetési és kijelzı funkciói a vezérlı panelen (lásd RE09950) 2.

Tervezés Elıfeltételek Az elektro-pneumatikus komponensek ismerete, villamos ismeretek és az IndraLogic vezérlés technológia ismerete. Az IEC61131-3 alkalmazása az IndraWorks, IndraLogic-kal. Oktatási célok A hallgató figyelje meg és elemezze az állomás mőködését a moduláris mechatronikai rendszerben a dokumentáció segítségével. Az mMS helyes mőködésének és az összes mechatronikai funkciónak a felderítése. Projekt fázisok ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ A mőködtetési kézikönyv elolvasása Az mMS elindítása az L20 mester programmal (oktató) Figyelje meg az egyes funkciókat az automata üzemmódban Figyelje meg az egyes funkciókat kézi üzemmódban Elemezze az elindulás feltételeit Elemezze a kezdeti pozíciót Elemezze a kapcsoló pontokat a különbözı összeszerelı modulok között Állítson elı a 2. Állomásra eljárási táblázatot 3. Döntéshozatal Rendelkezése álló segítségek: PC a CD dokumentációval, IndraWorks,

IndraLogic. Sorrendek felállítása és az egyes lépésekhez kapcsolódó lépések meghatározása: lásd Tervezés. Javasolt több tanulónak együtt, csapatban dolgozni. Megoldási eljárás menete: megfigyelés, elemzés, megértés, dokumentálás. 4. Végrehajtás A munka végrehajtásának a menete ♦ Olvassa el az 5.3 és 54 pontokat az mMS mőködését leíró kézikönyvben ♦ Indítsa el az mMS-t az L20 mester programmal (oktató) Kapcsolja le az áramellátást a fıkapcsolónál. Az egyes L20 PLC állomásokon alkalmazza a megfelelı mester programot tartalmazó flash kártyát: Állomás (1/3), magazin (tároló) ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ Állomás (2/3), kezelés Állomás (3/3) tárolás Távolítsa el a véglezáró csatlakozót az állomásokon és kapcsolja össze az állomásokat a W32 és W21 kábelekkel, majd kapcsolja be az áramellátást A három L20-as PLC betölti a PLC programot amely a . felirat kiírásával indul, ami késıbb majd

kb. két perc eltelte után .-ra vált Állítsa be az „AUTOMATIC” üzemeltetési módot mindhárom vezérlı panelen Töltse fel kézzel az 1. állomás magazinjait és csapszeg magazinját A mőködtetési és kijelzési funkciók az mMS vezérlı paneljén a következık: a és indikátor lámpák villognak a vezérlı paneleken,illetve a 2. és 3 állomáson az indikátor lámpa is villog A mőködtetési kézikönyvvel összhangban a következı lépéseket kell végrehajtani: Nyomja meg a „QUIT” gombot mindhárom állomáson amely hatására a „QUIT” indikátor lámpa folytonosan világítani fog. Nyomja meg a „START” és az „S6” nyomógombokat a 2. és 3 állomásoknál, mely hatására az állomásokon található manipulátor eszközök felveszik a referencia pozíciót. A „QUIT” és „S6” indikátor lámpa kialszik, a „START” indikátor lámpa folyamatosan világít. A „START” indikátor lámpa az 1. Állomáson villog Nyomja meg az elsı

állomáson a gombot, ahhoz hogy az automatikus üzemmód megkezdıdjön! Figyelje meg a 2. állomáson a mőveletek sorrendjét az automatikus üzemmódban (figyelje meg a mőködési sorrendet, amint azok részben egyszerre történnek meg az 1. és 3. állomáson) Figyelje meg a mőveletek sorrendjét automatikus üzemmódban, miközben a "START”/”STOP” gombok lenyomásával a 2. állomáson léptetheti a program futását Töltse fel az esetlegesen kiürült tárolókat Az 1. állomás a következı módon indul ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ 1. magazin Szállítószalag Ellenırzı henger (mélység mérés) Szállítószalag Ellenırzı egységek Optikai szenzor (optikai kapu) Szállítószalag A 2. Állomás a következı módon indul 1.szakasz: ♦ Manipulátor egység ♦ Vákuumos megfogó ♦ Manipulátor egység ♦ Manipulátor egység ♦ Manipulátor egység ♦ Vákuumos megfogó ♦ Manipulátor egység . . . . . . . ♦ ♦ ♦ ♦ ♦

♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ Forgató egység . Manipulátor egység . Vákuumos megfogó . Manipulátor egység . Vízszintes tengely . Manipulátor egység . Vákuumos megfogó . Manipulátor egység . Vezetı henger . Csapbetoló henger . Vezetı henger . Manipulátor egység . Vákuumos megfogó . Manipulátor egység . Vízszintes tengely . Manipulátor egység . Vákuumos megfogó . Manipulátor egység . Forgató egység . Manipulátor egység . Vákuumos megfogó . Manipulátor egység . Manipulátor egység . Vízszintes tengely . Manipulátor egység . Vákuumos megfogó . Manipulátor egység . Vízszintes tengely . Manipulátor egység . Manipulátor egység . Vákuumos megfogó . Manipulátor egység . Manipulátor egység . Vízszintes tengely . Manipulátor egység . Vákuumos megfogó . Manipulátor egység . Vízszintes tengely . Manipulátor egység .

2.szakasz: ♦ Vezetı henger . ♦ Védı ajtó . ♦ Pneumatikus prés . ♦ Védı ajtó . ♦ Vezetı henger . ♦ Manipulátor egység . ♦ Vákuumos megfogó . ♦ Manipulátor egység . ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ Manipulátor egység Manipulátor egység Vákuumos megfogó Manipulátor egység Manipulátor egység . . . . . 3.szakasz: ♦ Szállítószalag ♦ Optikai szenzor(optikai kapu) ♦ Szállító szalag A 3. Állomás a következı módon indul: ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ Vízszintes tengely Manipulátor egység Vákuumos megfogó Manipulátor egység Vízszintes tengely Manipulátor egység Vízszintes tengely Kartéziuszi robot Manipulátor egység Vákuumos megfogó Manipulátor egység Kartéziuszi robot Manipulátor egység Kartéziuszi robot Kitoló henger Kartéziuszi robot Az indítás feltételeinek elemzése: ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ A nyomáskapcsoló A területen nincsenek munkadarabok, a magazin fel

van töltve A vész megállító gomb mechanikusan Az áramellátás . a PNOZ relék vannak Referencia felvétel A 2. Állomás kezdeti helyzetének felvétele ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ Manipulátor egység (forgó jeladó és referenciapont) Forgató egység (végállás kapcsoló) Csap egység (végállás kapcsoló) Pneumatikus prés (végállás kapcsoló) Portál (híd) végállás kapcsoló Szállító szalag (optikai kapu) Az al-összeszerelı egységek mechanikus, elektronikus kapcsolódásának elemzése ♦ Az 1.és 2 Magazin az 1 állomás szállító szalagjával (végállás kapcsoló) ♦ Az 1. állomás szállító szalagja manipulátorral (optikai kapu) ♦ A 2. állomás manipulátora a forgató egységgel, szegecs egységgel, pneumatikus préssel (forgó jeladó) ♦ Portál (híd) a pneumatikus préssel, és a 2. állomáson lévı szállító szalaggal (végállás kapcsoló). ♦ A 2. állomás szállító szalagja a 3 Állomás manipulátor egységével

(optikai kapu) ♦ A 3. állomás manipulátor egysége a Kartéziuszi robottal (forgó jeladó) Figyelmeztetés: Az mMS mőködtetési kézikönyv megjegyzéseket tartalmaz a gépek biztonságára és a veszélyekre vonatkozóan, amelyekre a tanulóknak tekintettel kell lenni és be kell tartani. Olvassa el az mMS mőködtetési kézikönyvét: ♦ RE 09950-B ♦ RE 09953-B Az mMS indításakor (az oktatónak) ellenırizni kell a pneumatikus és elektromos ellátást ♦ Ellenırizze a -os levegı nyomást ♦ Ellenırizze a -os elektromos hálózati tápfeszültséget ♦ Ellenırizze a PLC-k -os tápfeszültségét ♦ Ellenırizze az L20 kijelzését A mőködési és kijelzési funkciók az mMS vezérlı panelen: ♦ Kijelzı lámpák „QUIT”, ”START”,”STOP”. ♦ Helyzet/lezárás vészleállítás ♦ Mőködési mód gomb: automatikus, kézi ♦ Kijelzı lámpa S6 Figyelje meg a mőveletek sorrendjét automatikus üzemmódban, ha a STOP/START gomb valamelyikét

megnyomjuk. Technikai rendszerek (lásd a „Mechatronika elmélete és alkalmazása könyvet”) ♦ Szállított anyag . . . . ♦ Energia átalakítás: . ♦ Információ áramlás . . . 5. Összegzés, ellenırzés Köztes eredmények Az eljárási táblázatnak a 2. állomáson kell kezdıdni és befejezıdni Hasonlítsa össze a készített eljárási táblázatot az automatikus üzemmód funkcióinak sorával. Eredmények/megrendelıi igények Az eljárást megmagyaráztuk, és ez megegyezik az automatikus üzemmód funkcióinak mőveleti sorával. 6. Kiértékelés Saját értékelés Sikeres volt az egyes funkciók tesztmővelete Külsı értékelés Az oktató a folyamat elmagyarázása és a készített eljárási táblázat alapján értékeli a hallgatót. 02. Az elektromos rendszer és érzékelési technológia a 2 állomáson 1. Áttekintés A projekt meghatározása: A 2. állomás mőködésekor a hallgató figyelje meg és elemezze a méréseket és

ellenırzi az elektromos mennyiségeket az elektromos és pneumatikus eszközökön. A hallgató keresse meg a rész összeszerelı modul PLC vezérlésre, a szenzorra és aktuátorra vonatkozó dokumentumait. A különbözı alapelvek kapcsolódásának a megértése az alapja mechatronikai szakismeretnek. Vizsgálandó projekt dokumentumok: • • • Kocka összeszerelés pneumatikus sajtolóval (RE 09950-B 03.06 operating manual system cube assembly with pneumatic press.pdf) Áramköri diagram, a 2. Állomás kábeldiagramjai (cuircit, cabel diagrams) Pneumatikus körök diagramjai a 2. Állomáshoz (Pneumatic active diagrams for Station 2 Processing) 2. Tervezés Elıtanulmányi követelmények Elektro-pneumatikus komponensek, elektromérnöki és IndraLogic vezérlési technológiai ismeretek Képzési célok A hallgatók figyeljék meg és elemezzék a moduláris mechatronikai rendszer állomásán az alap elektromos és szenzor technológiát a dokumentációk

segítségével. Felfedezendı az összeszerelés során szenzorok és aktuátorok elektromos és pneumatikus alkalmazásai. Projekt fázisok A dokumentáció és az interfészek áttekintése • Az mMS rendszer azonosítása a dokumentációban Pneumatikus alkalmazások • Kövesse a pneumatikus vezetékeket a sajtolóhenger csatlakozásától a a levegı elıkészítı (karbantartási) egységig. • Kövesse az elektromos vezetékeket a villanymotortól a tápegységig (konnektor). • Az mMS rendszer szerkezetének áttekintése: mechanikai-, pneumatikus-, elektromos-, mőszaki információ. • Figyelje meg az mMS rendszeren a mőveletek sorrendjét 6bar és a redukált 4 bar nyomásnál: változás, vákumos megfogó mőködési elve Elektromos berendezések • Teljes mMS rendszer, az mMS egy állomásának mőködése: hálózati csatlakozó konnektor • • • • • A DC24V egyenáram mérése felkapcsoláskor: fıkapcsoló, elfogadási nyomógomb A DC24V

egyenáram mérése a szállítószalagnál, amikor megnyomjuk a vészleállító gombot A DC24V egyenáram mérése a forgató eszköz szenzoron kapcsolási állapotban, az L20 végsı blokk frontjánál. Figyelje meg az áramellátást a pneumatikus sajtoló pulzus szelepénél (behúz, kitol) fel és lekapcsolás Magyarázza el az mMS szerkezeti áttekintését 3. Döntéshozatal Segédeszközök: PC és CD dokumentáció, Digitális multiméter A kapcsolódó lépések sorba rendezése: lásd a Tervet! Csoport munka: kedvezı két hallgató együtt Megoldási eljárás: megfigyelés, elemzés, megértés, dokumentálás 4. Végrehajtás Az mMS rendszer azonosítása, felismerése a dokumentációban • RE 09950-B/03.06 az mMS mőködtetési kézikönyve Kocka összeszerelés pneumatikus sajtolóval 3.1 Fejezet Rendszer összeszerelés (mechanikus, pneumatikus, elektromos ) 3.3 Fejezet egy állomás mőködése a pneumatikus sajtolóval (összeszerelés: al-össze- szerelési

mőveletek, anyagáramlás) • 5. Fejezet Felszerelés és beindítás • Pneumatikus aktív vezeték diagram file-ban „mMS station cube assembly processing pneumatic.pdf” • Második állomás vezetékdiagramjai file-ban „A603S02.pdf” (az oldalszámozás a jobb alsó sarokban van) S. 4 Kábelezés áttekintése S. 41 Vészleállítási stop szerkezet S. 5 Mounting plate structure (Összeállítási lemez szerkezet) S. 6 Al-összeszerelési mőveletek kábelezésének az áttekintése Keresse meg „extend ejector” a meghosszabbítási kitolót a 2. állomáson és kövesse nyomon a pneumatikus sajtoló hidraulikus vezetékeit: • A meghosszabítási kitolótó hengertıl +PP-2A 02.1 ábra: a kinyomó henger vezeték diagramja • • A „meghosszabbítási kinyomó” szelep 2PP-2V1 útján A 2W levegı elıkészítı (karbantartási) egységig 02.2 ábra: Levegı elıkészítı (karbantartási) egység diagramja Keresse meg a szállítószalag motorját a 2.

állomáson, kövesse az elektromos vezetékeket az elektromos motortól a szállítószalagig 02.03 ábra: A szállítószalag elektromos motorjának áramköre Az órajárással megegyezı relé +FB-K1 02.04 ábra: az órajárásával megegyezı relé • Az áramellátáshoz 02.05 ábra: Az áramellátás vezeték diagramja Az mMS rendszer szerkezetének áttekintése, használja méret tervet a mőködési kézikönyvben: • Mechanikai: csúszási blokkok • Pneumatikus: összenyomott levegı kacsolatok • Elektromos: különálló fı csatlakozók, különálló indítók • Mőszaki információk: L20 vezérlés, interfész jelek az összekapcsolódó kábeleken keresztül
Keresse meg az összekapcsoló kábelt az áramköri diagramban és magyarázza meg a jeleket Mőködtesse az mMS-t rendszerben  Mechanikai kapcsolat létrejött  kapcsoló kábel  Pneumatikus ellátás .  Áramellátás .  mód  Gomb.
A Mechatronika Elmélete és Alkalmazásai címő

könyvben keresse meg a különbséget az alábbiak között: Fıkapcsoló az áramellátást biztonságosan megszakítja (érintkezések) Vészleállítás: 2-es leállási kategória a kimeneti áram megszakításával; mindegyik vészleállító gomb hatással van az egész rendszerre; újra kapcsold a rendszert a kacsolóval Megállító gomb: a PLC lépések után áll meg, nyomja meg a gombot a további program folytatásához Az mMS állomásként való mőködése:  összekötı kábel  2 véglezáró dugó az állomás jobb és baloldalán  Áramellátás  .üzemmód  .
Keresse meg véglezáró dugókat az áramköri diagramon és magyarázza el a rövidzárási jelet! A DC24V áramellátás mérése • Felkapcsolt állapotban: fıkapcsoló (áramellátás) • Nyugtázási (visszajelzı) gomb (áramellátás, kimenetek, aktuátorok) 5. Összegzés Közbensı eredmények A mért eredmények megfelelnek a megoldásnak A szerkezet áttekintés megértése

Eredmény/megrendelı követelmény Az alap szintő technológiát sikerült megérteni 6. Kiértékelés Sajátkiértékelés Sikeres volt a mérés ? Külsı értékelés Oktató: osztályozza mőködtetési tesztet, a hallgató elmagyarázza a szerkezeti áttekintést 03. Elektromos szállítószalag programozása 1. Áttekintés Projekt definíció: A 2. állomás elektromos szállítószalagja biztosítja az anyagáramlást a portál manipulátor és a 3. állomás manipulátora között Ebben a projektben a szállítandó kockát kézzel a szállítószalagra helyezzük. Megnyomva a start gombot a vezérlı panelen az IndraLogic program szerint a szalag elviszi a kockát a baloldalra. Ezután a szalagot a balvégen egy optikai szenzor megállítja. A projekt dokumentáció tanulmányozása - - - Az „RE 0995-B” üzemeltetési kézikönyvben a 2. fejezet foglalkozik a biztonsággal, és a 3.3 fejezet írja le pneumatikus prést tartalmazó állomás mőködésének

tevékenységét. Az „R961000527 Processing PN.pdf” jelő file-ben a 3-dik, 24-dik és 34-dik oldalon az áramkördiagramokon megtalálhatjuk a szállítószalagot. A 24-dik oldal a szállítószalag digitális inputjait írja le, a 34 oldal pedig a szállítószalag digitális outputjait. A vezérlı panel digitális inputjait a 17-dik és 20-dik oldal, míg a digitális outputokat a 30-dik oldal írja le. Az elıbb említett oldalszámozás a jobb alsó sarokban van feltüntetve. Készítse el 2. állomás mőködı alkatrészeinek listáját: .szállítószalag motor szállítószalag relé – óramutató járással megegyezı szállítószalag optokapu (optikai, N/O) vezérlıpanel indítógombja (N/O) vezérlıpanel start jelzılámpája – zöld vezérlıpanel nyugtázó gombja (N/O) vezérlıpanel nyugtázást visszajelzı lámpa – kék - A mőködı eszközök adatlapjai a dokumentációs CD-n találhatók .szállítószalag motor .szállítószalag relé –

óramutató járással megegyezı mozogás .szállítószalag optokapu (optikai, N/O) .vezérlıpanel indítógombja (N/O) .vezérlıpanel start jelzılámpája – zöld .vezérlıpanel nyugtázási gombja (N/O) .vezérlıpanel nyugtázási lámpa – kék - A mőködı eszközök tevékenységeit az adatlapokon láthatjuk: .szállítószalag motor .szállítószalag relé – óramutató járással megegyezı mozogás .szállítószalag optokapu (optikai, N/O) .vezérlıpanel indítógombja (N/O) .vezérlıpanel start jelzılámpája – zöld .vezérlıpanel nyugtázási gombja (N/O) .vezérlıpanel nyugtázási lámpa – kék - A PLC bemenetek és kimenetek beazonosítása (lásd a Global Variables-Station2.exp függelékét) PLC bemenetek az R-IB IL 24 DI-4 modulon .optokapu PLC bemenetek az R-IB IL 24 DI-4 modulon .start gomb .nyugtázási gombja PLC kimenetek az R-IB IL 24 DO-4 réseinél .biztosítja az órajárással megegyezı szállítószalag mozogást . biztosítja

az órajárással ellentétes szállítószalag mozgást PLC kimenetek az R-IB IL 24 DO-4 réseinél .start kijelzı lámpa . nyugtázási lámpa 2. Tervezés Elıfeltételek Az IEC61131-3 ismerete az IndraWorks és IndraLogic vonatkozásában Az L20-as PLC programozás alapszintő ismerete Oktatási célok A hallgatók elıször találkoznak a szállítószalag projekt keretén belül az IndraWorks és IndraLogic rendszerrel. Ez magába foglalja az IndraLogic alatti programozást és a szemléltetést, kipróbálva mind a szimulációt és mind a tényleges mMS rendszert. Projekt fázisok: - Válassza ki a szükséges mőködtetési eszközt: elektromos - Írja le az egyes funkciókat: üzemeltetés, szenzorok, aktuátorok, kijelzık - Dokumentálja a funkciók sorrendjét: írja le a vezérlési rendszert - IndraWorks: alkossa meg az mMS 2. állomás L20-as vezérlési projektjét - Jelölje ki a bemeneti és kimeneti szimbólumok neveit - Hozza létre a folyamat programját SFC-ben

(Sequential Function Chart) - Generálja a PLC programot - Töltse be és indítsa el a PLC programot a vezérlési rendszerben - Próbálja ki a PLC programot 3. Döntéshozatal Segítségek: PC-n installált IndraWorks, Indra Logic rendszerek Sorba rendezés és a megfelelı lépések: lásd Tervezés Csapatmunka: több hallgató együtt Megoldási folyamat: vezérlı hardver, vezérlı szoftver, tesztelés 4. Végrehajtás Utasítások a munkára vonatkozóan - Jelentkezzen be az ethernet kapcsolattal rendelkezı PC-re, amelyen az IndraWorks és IndraLogic programok installálva vannak. - - - - - Indítsa az IndraWorks programot egy új projekttel, (név) name=conveyor belt, projekt direktory=C:Bosch Rexrohconveyor belt, (nyelv) language=English üres projekt szerkezet. Az egérrel tegye át az IndraLogicL20 DPM 01 VRS-t a meghajtó és kontrol könyvtárból és adja a projekt struktúrához, hajtsa végre a kommunikációs beállítást IndraLogicra inicializált

projekt, nyomja meg a „+”-t a Logic, (belsıvonalat) Inline I/O, Profibus/M megnyitásához Az egérrel tegye át R-IL PB BK DP/V1 (DIP8=OFF)-t a periféria könyvtárból és adja a projekt struktúrához, bus címe=., mint kimenetet, mint bemenetet. A decimális számmal megadott cím meg kell, hogy feleljen a profibus csatoló címének. A cím egy 8 bites mutató Az egérrel tegye át R-IB-IL 24 DI16 (%IB1, %IB2)-t, 8-szor R-IB-IL 24 DI4 (%IB3, %IB4, %IB5, %IB9,%IB10, %IB11%IB12, %IB13) és 9-szer R-IB-IL 24 DO4 (%QB1, %QB3, %QB4, %QB5,%QB9, %QB10%QB11, %QB12 és %QB13) és adja a projekt struktúrához. Helyezze a kurzort a Logicra és kattintson a jobb egérgombra, hogy az IndraLogicot elindítsa 03.1 ábra: IndraWorks projekt szerkezete Állítsa be a byte címzést: Forrásokcélrendszerbeállításjobb egér billentyőkilépés Forrásokcélrendszerbeállításjobb egér billentyő folyamat objektumáltalánosyte címzésOK

Forrásokcélrendszerbeállításprojektadatbáziselépés Zárja be az IndraLogicot (IndraWorksben, lépjen a Logic IndraLogichoz és zárja be a jobb egér gombbal), zárja be az IndraWorks projektet, nyissuk meg ismét az IndraWorksszállítószalag projektet! Nyissa meg újra R-IB IL 24 DI16-ot stb. és használja a fenti byte címet! 03.2 ábra: %IX90 byte címmel Hozzon létre modulokat: Az elkezdés könnyő: indítsa el az IndraLogic-ot, válassza ki az eljárási nyelv editorát (SFC), programozásra a modul nyelvet, és nevezze el PROCESS conveyor belt -nek. A modul jelentését késıbb magyarázzuk el. Figyelem: Az óramutató járással megegyezı és az óramutató járásával ellentétes mozgást létrehozó kimeneteit nem szabad egyszerre aktívnak állítani. Figyelje meg a hibaüzeneteket a programozás során! Javasoljuk, hogy a Context Helppel dolgozzon az IndraWorks és IndraLogic alatt. Mit tesz a PROCESS conveyer belt? Az egész program kódja a

PROCESS conveyer belt programban található. A program balra mozgatja a szállítószalagot a(z) (impulzus) gombot lenyomva, és folytatódik a mozgás (a gomb további nyomása nélkül) amíg az optokapu meg nem állítja azt, és a jelzı lámpa le kapcsol. Ezután, a program csak akkor indítható újra, ha lenyomjuk a . gombot Mit csinál a PLC PRG? A PLC PRG program megnyitja a PROCESS conveyor belt programot. A modul kibıvítése A modul elsı diagramja az AS-ben mindig tartalmaz egy „Init” lépést, egy azt követı „Trans0” állapotátmenetet. Ezután a diagramot ki kell bıvíteni további lépésekkel Elıször is, a diagram szerkezetét kell meghatározni. Azután programozhatja az egyes tevékenységeket és az állapotátmeneteket. A mechatronikai rendszer minden funkció állapotához szükség van egy programlépésre, azaz, a motor elindítására, a szállítószalag végére történı érkezésre és az állomás visszaállítására. A többi lépést

úgy adjuk hozzá, hogy megjelöljük a „Trans0”-t és kiválasztjuk az „Insert”-et azután a „Transition Step”-et vagy használjuk a vezérlı gombokat. 03.3 ábra: Vezérlések SFC Ismételje meg az eljárást még háromszor. Kattintson közvetlenül az állapotátmenet nevére vagy egy lépésre, hogy megjelölje azt és azután megváltoztathassa. Nevezze el az elsı lépést az „Init” „Start Motor Clockwise”-nak, nevezze el a másodikat „End of Conveyor”-nek, nevezze el a harmadikat „Workpiece still there”-nek és a negyediket „Reset”-nek. A lépések létrehozása után, hajtsa végre a következı tevékenységeket. Menjen a stepre a jobb egérgombbal és kattintson az „Associate action”-re. Egyetlen tevékenység elég lesz a további lépésekre. Azután válassza ki a „Resources”-t és nyissa meg a „Global Variables” listát. Importálja a változókat a Global Variables Station2.exp file-ból (lásd a Függeléket) a

következı módon: - Feladat: válassza ki „Global Variables”-t, válassza ki a Projekt/Import menüt válassza ki a Global Variables Station2.exp filet a könyvtár és nyissa meg A szimbolikus címeket és a PLC címeket azután hozzáadjuk, amint azok a következı ábrán láthatók. 03.4 ábra: A globális változók hozzárendelése A változók nevei (e.g i Start Button SH10) az „AT” parancs után és az IEC cím % jellel kezdıdik. I jelenti az inputot, Q az outputot X (ebben a példában) jelenti a byte-ot és 0.0 (01, 02 stb) és a byte egyedi bitjeire utal Most elkezdhetjük definiálni az egyedi tevékenységeket. A parancsokat mindig a tevékenységek elsı oszlopába visszük be. S-t alkalmazzuk és R-t . A második oszlopban azt a változót használjuk, amely érvényes egy adott parancsra. Az „Init” lépésben alkalmazza a „Set q KR Emergency Stop” és a „q SH10 ML Start” tevékenységet. A lépések definiálása után, a következı ábra

jelenik meg 03.5 ábra: A kezdı lépés és a kapcsolódó tevékenységek Mivel a tevékenységek mezeje korlátozott mérető, a teljes leírást kiegészítı magyarázattal látjuk el. Lépés (Step) „Start Motor Clockwise” „End of Conveyor” „Workpiece still there” „Reset” Tevékenység (Action) Set q Motor Conveyor Belt Clockwise K1 Reset q SH10 ML-Start Reset q Motor Conveyor Belt Clockwise K1 Set q SH10 ML-Acknowledgement Reset q SH10 ML-Acknowledgement Ezután szükséges definiálni az állapotátmeneteket. Az állapotátmenetek határozzák meg, hogy mely feltételeknek szükséges fennállni a következı lehetséges lépésre ugrás elıtt. Ennek megtételéhez definiálni szükséges az ugrást lehetıvé tevı változók neveit. Adja hozzá a következı átmeneteket: Az „Init” lépés után, A „Start Motor Clockwise” után A „Workpiece still there” után A „Reset” lépés után . . . Tovább az „End of Conveyor” (konvejor

vég) lépés után meg kell nevezni és határozni az állapotátmenetet, mint „Not Light Sensor”-t (Nem optokapu). Kattintson a „Zoom Action/Transition”-ra és a megnyitott ablakba a jobboldali egérbillentyővel, válassza ki az „LD” nyelvet, és erısítse meg az „OK” lenyomásával. Az Edit-ben nyomja meg a gombot, azután jelölje meg a „Negation” gombot. Jelölje meg a „Contact” „???”-t és adja hozzá az „i Light pushbutton Sensor B1” változót! Zárja be az ablakot! Ha mindent helyesen hajtott végre, akkor a következı diagramot kell látnia. 03.6 ábra: SFC diagram A „PLC PRG” program befejezéséhez, menjen az Edit-hez és adja be a „PROCESS Conveyor Belt”-t azután a „Return”-t. A programozás ezzel kész van A program szemléltetése A projekt változói gyorsan és könnyen animálhatóak az IndraLogic szemléltetı funkciójával. Következıként adjon meg egy képet a szállítószalagról és rajzolja be a start

és a stop vezérlıket! Az optokapu és a motor szintén fel van tüntetve, hogy mutassa a kapcsolófolyamatokat. 03.7 ábra: Szemléltetési példa A szemléltetés létrehozásához elıször válassza a Szemléltetés mezıt az Objektum szimbólumra, amelyet Szemléltetésnek Szervezıben! Kattintson a tab billentyővel a (Visualisation) nevezünk, és az ablak bal alsó részében található. Válassza ki a „Project” és „Add Object” parancsokat, és a párbeszéd megnyílik. Vigye be a „Conveyer Belt” nevet! Erısítse meg az OK lenyomásával! Az ablak ott jelenik meg ahol egy új szemléltetést létre lehet hozni. Hajtsa végre a következı lépéseket a szállítószalag szemléltetéséhez: - Válasza az„Insert”-et „Bitmap”-et vagy alkalmazza a menü oszlopon található szimbólumot. Az egérrel hozzon létre egy keretet az ablakban, ahova a bitmap elhelyezhetı. A keret segítségével meghatározhatja a kép megfelelı méreteit Válassza ki a

„Visualisation Conveyor Belt.bmp” képet a direktoriban - Használja az „Insert” „Ellipse” parancsokat egy kb. 2cm átmérıjő kör megrajzolásához. Kattintson az szerkesztımezıbe és változtassa meg a kör átmérıjét a bal egérbillentyő lenyomásával. Ezt ismételje meg, ezután két kör lesz a képen. Kettısen kattintson a körökre. Ez megnyitja a dialógust így szerkesztheti a szemléltetı elemeket. Válassza ki a Változók kategóriáját és vigye be . a „Change color” (színváltoztatás) mezıben. Ez azt jelenti, hogy a - - - globális változó hatással van a színváltozásra, ha megırzi a értéket. A pont a változó neve elıtt a globális változóra utal. Azután válassza a „Colours” kategóriát és kattintson az „Interior”-ra a színterületen. Válasszon egy semleges színt, pl fehéret Kattintson az „Interior” –ra az „Alarm colour” (veszély szín) területen és válassza a zöld szint. Alap

állapotban a kör fehér Ha a változó értékő, akkor a kör színe zöldre változik. Ezzel a panel vezérlı elsı része elkészült. Válassza ki a „Text” (szöveg) kategóriát és írja be a Start szöveget. Most a gomb majdnem kész, de még nem használhatjuk. Ehhez kattintson „button variable”-re (gombváltozóra) az „Enter” (bevitel) kategóriában és vigye be . az üres mezıbe Nyomja meg az „OK”-t a párbeszédbıl való kilépéshez. „Button variable” (gombváltozó) azt jelenti, ha rákattintunk a szemléltetı elemre, akkor a változó értéke IGAZ, ha eleresztjük, akkor HAMIS lesz ismét. A nyugtázási billentyő beállítása a második kör felhasználásával, ismételje meg az eljárást a következı értékekkel: - a vészjel színe - vigye be az „Acknowledgement” (nyugtázási) szöveget - vigye be a változókat a nyugtázási gombra, a szín változik, lenyomási változó . A motor szemléltetéséhez vigye be az

„Insert” „Ellipse”-t és rajzoljon egy kis kört. Szintén be kell: - állítania a veszély színét a pirosra - vinnie a „Motor” szöveget - vinnie a motor változóját a színváltozásra, színváltoztatás „q Motor Conveyor belt Clockwise K1”-el. Gombot itt nem kell beállítani, mivel a Motor mezı csak a motor futását kell, hogy mutassa. A „Remove Workpiece from Coveyor Belt” (a munkadarab levétele a szállítószalagról) szemléltetésére hajtsa végre a motorral megegyezı eljárást. Azonban a kör helyett négyszöget alkalmazzon. Szintén szükséges: - beállítania a sárga színt vészjelzésre - bevinni a „Remove Workpiece from Conveyor Belt” szöveget - és beadni a változót a színváltozásra Végül az optokaput szükséges szemléltetni. Ehhez használja az „Insert” „Rectangle with rounded corners” parancsokat. Erre ugyan az az elv vonatkozik, mint a start és nyugtázó gombokra. Ekkor a nyomógomb helyett egy

kapcsolóról kell gondoskodni Amíg a munkadarab megszakítja az optokaput , az optokapu ekkor aktív és a program ugyan abban a lépésben marad. A gomb definiálása az „Entry” kategóriában történik Kattintson a „toggle variable” re (váltó változó). A „toggle” (választó) azt jelenti, hogy a változó értéke <TRUE> és <FALSE> között választható, az egér kattintásával. Amint azt korábban, most is szükséges: - bevinni a változót a billentyőre és a színeket - beállítani a vészjelzı színét - hozzáadni a „light szenzor” szöveget Ha ezt megcsinálta, mozgassa az elemeket a képen a megfelelı helyre. A szemléltetés ezzel befejezettnek tekinthetı. Most ellenırizze a programot szimulációs üzemmódban! Elıször is a programot át kell tölteni („Project” „Transfer everything”). Azután ki kell választani az „Online” „Simulation” parancsokat („Online” „Log on”) és indítsa el. Válassza az

„Online”-t a „Start”-t és állítsa be az „i-Start Button SH10” változót <TRUE>-ra. Ez azt jelenti, hogy a változót kiválaszthatjuk a globális változót tartalmazó ablakra történı dupla kattintással. Azután a <TRUE> változó megjelölése történik meg. Válassza ki a <Ctl><F7>-t vagy az „Online” „Write value” parancsokat az értékbeállításhoz. Nyomja meg a „Start” gombot és a program a következı lépésre megy, és a motor változó TRUE értékre történı állítása történik meg. Most állítsa be az indítógombot <FALSE>-ra és a fénysorompót . <TRUE>-ra a start gombra történı kettıs kattintással. Ilyen a módon szimuláljuk, hogy a munkadarab a szállítószalag végére ért. A következıben állítsa vissza az optokaput <.>-re és azután nyugtázó gombot . <TRUE>-ra Ez a programot az elejérıl újra indítja. Végül állítsa vissza a nyugtázó gombot <FALSE>-ra

Amint létrehozta a szemléltetést a programjához, elkezdheti irányítani a folyamatot a szemléltetés mőködtetı elemeivel. Tesztelje a programot az állomáson Figyelem Elıször, helyezzen be egy üres compact flash kártyát a PLC-be azért, hogy a meglévı program az állomáson ne íródjon felül. Az állomáson történı program tesztelése céljából vegye le a szimulációs pipát („Online” „Simulation”) és töltse be a programot a PLC-be („Online” „Log on”). Válassza a „Online” „Run”-t. Most már mőködtetheti a programot a vezérlı panelen Amikor a program kész van és átment a funkció teszten, archiválhatjuk zip file-ként. Zárja be az IndraLogic-ot (jobb egérgombbal kattintson a „Logic” „End Logic”-ra az IndraWorks-ben ) és a jobbegér gombbal kattintson a „Conveyer Belt” „Archive Conveyer Belt”-re. Nyomja meg a . gombot az ablakban és keresse meg a projekt könyvtárat, ahova a programot mentjük.

Erısítse meg a helyet az OK lenyomásával Nyomja mega „Next”-et az ablakban. A következı ablakban keresse meg a direktorit ahova archiválni kívánja a zip file-t és nyomja meg a „Save”-t. Vigye be a jelszót a következı ablakban. Csak jelszóval férhet a programhoz Ellenırizze ismét a részleteket a következı ablakban. Zárja be az utolsó ablakot amint az archiválás befejezıdik. 5. Összegzés Közbensı eredmények: 0 hiba, 0 figyelmeztetés a projekt transzfer után Onlinelogon projekt betöltés sikeres, indítás Eredmény/a megrendelı követelményei A kocka mozgatása a start gomb lenyomásával indul a szállítószalag jobboldalán és az optokapu leállítja a szalag baloldalán. 6. Értékelés Önértékelés Sikeres volt a funkció mőködtetési teszt. Külsı értékelés Oktató: osztályozza a funkció tesztet, a hallgató elmagyarázza a programot. 04. Az L20-as PLC programozás alapelvei a pneumatikus présgép alapszintő

alkalmazásánál 1. Áttekintés Projekt definíció: A 2. állomás pneumatikus prése kézzel betett két fél kockát fogad be egymásután – az egyik alumíniumból a másik mőanyagból készült darabot két csap fogja össze. A biztonságos két kezes mőködtetéső gombok benyomás után, a „henger” megvezeti mind a két fél kockát az összenyomás alatt. A védı ajtó zárva van, amikor a nyomó henger a két fél kockát összesajtolja. A nyomóhenger visszahúzódik és a védıajtó felmegy. Ezután a kockát a présbıl kitolja egy kidobó IndraWorks/indraLogic-et alkalmazzuk a 2. állomáson a pneumatikus prés összeszerelı programozásának követésére. Ez a bevezetés az IndraWorks és IndraLogic szoftver alapismereteit bıvíti. Projekt dokumentáció elemzése - RE 09950-B - PC amelyen az IndraLogic 02V09.227 megtalálható - Mőveleti és programozási instrukciók IndraWorks.pdf R911313098, versio 01 - Mőveleti és program fejlesztés IndraLogic.pdf

R911305035, version 02 - Hozzon létre egy mőveleti eszközlistát = 2. állomás VÉDİAJTÓ FEL VÉDİAJTÓ NYITÁSA VÉDİAJTÓ LE ZÁRJA LE A VÉDİAJTÓT KIDOBÓ KI VAN TOLVA A KIDOBÓ KITOLÁSA A KIDOBÓ VISSZA VAN HÚZVA A KIDOBÓ VISSZAHÚZÁSA A NYOMÓHENGER LEFELÉ A NYOMÓHENGER FELFELÉ JOBB GOMB (N/O) BAL GOMB (N/O) Vezérlı panel nyugtázó gombja (N/O) nyugtázó panel indikátor lámpa - kék - A mőködı eszközök adatlapjait megtalálhatjuk a Dokumentációs CD-ROM-on. VÉDİAJTÓ FEL A VÉDİAJTÓ FEL A VÉDİAJTÓ KINYITÁSA VÉDİAJTÓ LE A VÉDİAJTÓ BEZÁRÁSA A KIDOBÓ KI VAN NYOMVA A KIDOBÓ KINYOMÁSA A KIDOBÓ VISSZA VAN HÚZVA A KIDOBÓ VISSZAHÚZÁSA A NYOMÓHENGER LEENGEDÉSE A NYOMÓHENGER FELEMELÉSE JOBB GOMB (N/O) BAL GOMB (N6O) Vezérlı panel nyugtázó gombja (N/O) Vezérlı panel nyugtázó indikátor lámpa - kék - A mőködı eszközök funkciói az adatlapokon található meg: +PP-B1 VÉDİAJTÓ FEL (alaphelyzetben

nyitott érintkrzés / alaphelyzetben nyitott zárt ???) +PP-Y1 A VÉDİAJTÓ NYITÁSA (./ irányú tolózár) +PP-B2 A VÉDİAJTÓ LE (NOC/NCC???) +PP Y2 A VÉDİAJTÓ BEZÁRÁSA (./ irányú tolózár) +PP B3 A KIDOBÓ KI VAN NYOMVA (NOC/NCC???) +PP Y3 A KIDOBÓ KINYOMÁSA (./ irányú tolózár) +PP B4 A KIDOBÓ VISSZA VAN HÚZVA (NOC/NCC???) +PP Y4 A KIDOBÓ VISSZAHÚZÁSA (./ irányú tolózár) +PP Y5 A NYOMÓHENGER LEENGEDÉSE (./ irányú tolózár) +PP Y6 A NYOMÓHENGER FELEMELÉSE (./ irányú tolózár) +PP-SH5 JOBB GOMB (NOC/NCC???) +PP-SH6 BAL GOMB (NOC/NCC???) +PP-SH12 Vezérlı panel nyugtázó gombja (NOC/NCC???) +PP-SH12 Vezérlı panel nyugtázó indikátor lámpa – kék (NOC/NCC???) - Azonosítsa a PLC bemeneteket és kimeneteket (lásd a függelékek között Global Variables Station2.exp és az áramköri diagramot a A603S02.pdf-ben ) PLC bemenetek az R-IB IL 24 DI-16, -15X1 réseknél . nyugtázó gomb PLC bemenetek az R-IB IL 24 DI-4, -15X1 réseknél

Protective door up B1 Protective door down B2 Ejector extended B3 Ejector retracted B4 PLC bemenetek az R-IB IL 24 DI-4, -15X1 réseknél Right botton SH5 Left botton SH6 PLC kimenetek az R-IB IL 24 DO-4, -15X1 réseknél nyugtázási indikátor lámpa PLC kimenetek az R-IB IL 24 DO-4, -15X1 réseknél Open protective door Y1 Close protective door Y2 Extend ejector Y3 Retract ejector Y4 PLC kimenetek az R-IB IL 24 DO-4, -15X1 réseknél Lamp right SH5 Lamp left SH6 Pressing cylinder lift Y5 Pressing cylinder lower Y6 2. Tervezés Elıfeltételek Az elektro-pneumatikus komponensek, a villamosmérnöki és IndraLogic vezérlési technológia ismerete Dokumentáció áttekintése - az L20 bemeneteinek listája a présre, vezérlı panelre - az L20 kimeneteinek listája a présre, vezérlı panel indikátor lámpára Megoldási folyamat - Feladat: hozza létre a folyamatvezérlést - Cél: az IndraLogic-ban program és teszt projekt - Megoldási lépések: állapot,

átmenetek, mőködés - Alkalmazások: L20 projekt, globális változó, program a folyamat nyelvén, log in, funkció teszt 3. Döntés hozatal - Segítség: PC amelyen az IndraWorks, IndraLogic, CD megtalálható Sorba rendezés és a kapcsolódó lépések: lásd tervezés Csapatmunka: csoportos végrehajtás javasolt (legalább két fı) Megoldási eljárás: olvasás, keresés, megértés, programozás 4. Végrehajtás Útmutatások a munkára vonatkozóan: - Jelentkezzen be az ethernet kapcsolattal rendelkezı PC-re, amelyen az IndraWorks és IndraLogic programok vannak installálva. - Indítsa az IndraWorks programot egy új projekttel, (név) name=press, projekt direktory=C:Bosch Rexrohpress, (nyelv) language=English üres projekt szerkezet. - Az egérrel tegye át az IndraLogicL20 DPM 01 VRS-t a meghajtó és kontrol könyvtárból és adja a projekt struktúrához, hajtsa végre a kommunikációs beállítást a Projekt IndraLogicra van inicializálva, nyomja meg a

„+”-t a Logicot megnyitásához, (belsıvonalat) Inline I/O, Profibus/M-et - Az egérrel tegye át R-IL PB BK DP/V1 (DIP8=OFF)-t a periféria könyvtárból és adja a projekt struktúrához, bus címe=5., mint %QB1 kimenet, mint %IB1 bemenet. - Válassza ki az eszközt a jobb egérrel (a modul hozzáadához) vagy nyissa meg az elosztót +-al a periféria könyvtárban R-IB-IL 24 DI16 (%IB1, %IB2)-t, 8-szor RIB-IL 24 DI4 (%IB3, %IB4, %IB5, %IB9,%IB10, %IB11%IB12, %IB13) és 9szer R-IB-IL 24 DO4 (%QB1, %QB3, %QB4, %QB5,%QB9, %QB10%QB11, %QB12 és %QB13) és adja a projekt struktúrához. - Helyezze a kurzort a Logicra és kattintson a jobb egérgombra, hogy az IndraLogicot elindítsa Állítsa be a byte címzést: Forrásokcélrendszerbeállításjobb egér billentyőkilépés Forrásokcélrendszerbeállításjobb egér billentyő Editálja az objektumot általánosyte címzésOK Forrásokcélrendszerbeállításprojektadatbáziselépés Zárja be az IndraLogicot (IndraWorksben,

lépjen a Logic IndraLogichoz és zárja be a jobb egér gombbal), zárja be az IndraWorks projektet, nyissuk meg ismét az IndraWorkspress projektet és állítsa be/ állítsa vissza a DP címeket! Indítsa el az IndraLogic-t és azután válassza „Resources” (források)-at és nyissa meg a „Global Variables” listát! A változókat az alábbiak szerint rendelje hozzá: 04.1 ábra: A globális változók hozzárendelése - Nyomja meg a programozást SFC-ben Elıször hozzon létre egy új programot a Szekvenciális Funkció Folyamatábrán (SFC) „Press” néven Mit csinál a „Press” ? Az egész kód benne van a „Press” programban. A program vezérli a kétkezes mőködtetéső indítású prés eljárást megnyomva a jobb és a bal gombokat. Ez azt jelenti, hogy • • • A kidobó kinyújt A védıajtó bezárul A préshenger egy bizonyos ideig ki van nyújtva Amikor az idı letelt, a préshenger és védıajtó felmegy ismét. Azután a kidobó

kinyújt ismét és mihelyt a nyugtázó gomb aktiválódott a kétkezes mőködtetés lenyomásával, a program újraindul az elejétıl. Mi a kétkezes mőködtetés? Ebben a példában, a két kezes mőködtetés egy programozott verziója a P2HZ X1.10P biztonsági modulnak összhangban az EN 574 Typ II C-vel. A két kezes mőködtetési funkciók leírása A két kezes mőködtetés a két gomb egyidejő lenyomásával aktiválódik. Az egyik vagy mid két gomb feleresztése félbeszakítja a prést záró vezérlı parancsot. A záró parancs csak akkor kezdeményezhetı ismét, ha a két gombot eleresztjük, majd ismét aktiváljuk. • Ha mind a két gomb egyszerre le van nyomva, öt másodpercen belül, akkor a két kezes mőködtetés kész az alkalmazásra. • A két kezes mőködtetés, zárva van, ha - csak egy vezérlés van aktiválva - egyszerre való mőködtetés túl lép a határon. Az aktiválás megismétlése: a kimenetek akkor aktiválódnak ismét, ha mind a

két vezérlı elereszt, és azután egyszerre meg vannak nyomva. A „Press” folyamat vezérlés létrehozása Elıször a diagram szerkezetét kell létrehozni. Azután beprogramozhatja az egyes tevékenységeket és lépéseket. További hat lépés az SFC-hez hozzáadásához, menjen az „Insert” (beszúrás) majd a „Step transition”-hoz (átmeneti lépés) vagy a megfelelı gombra. A lépések egymást követıen az „Init” után a következı: „retract ejector” (a kidobó visszahúzása), „close protective door” (a védıajtó bezárása), „lower press” (a prés lenyomása), „end of processing” (az eljárás vége), „extend ejector” (a kidobó kinyomása), „extract workpiece” 04.02 ábra: „Press” eljárási nyelven, elsı rész 04.03 ábra: „Press” az eljárás nyelvén, második rész Azután az egyes tevékenységek definiálásával kezdje. Az „Init”-ben állítsa be az „Emergency stop acknowledgement”

(vészleállás nyugtázása), „Open protective door Y1” (a védıajtó kinyitása), „Extend ejector Y3” (a kidobó kinyújtása) és „Lift pressing cylinder Y5” (a préshenger felemelése) tevékenységeket. Ezen túl az„Indicator lamp acknowledgement” (Indicator lampa nyugtázása), „Close protective door” (A védı ajtó Y2 bezárása), „Rectract ejector Y4” (a kidobó visszahúzása), and „Lower pressing cylinder Y6” (a préshenger leengedése) kell visszaállítani ebben a lépésben. Lépés Tevékenység A „Lower pressing cylinder Y6” (a préshenger leengedése) lépésben, nyissa ki a lépési tulajdonság opciót, rákattintva a jobb egérgombbal és vigye be a „t#4s”-t a minimális idıre és a „t#5s”-t a maximális idıre. Miután a tevékenységek beprogramozásra kerültek, az átmeneteket is le kell írni. A következı átmeneteket kell hozzáadni. A kézi átmenet programozása Kattintson a kézi átmenetre a jobb

egérgombbal és kattintson a „Zoom action/transition” (nagyítás/átmenet). A nyitott ablakban válassza ki a „FUP”-t (function plan, funkció terv) nyelvnek és erısítsük meg az „OK” lenyomásával. Nyomja meg a „Module” gomb az . Jelölje meg a modlnak az „AND”-jét és írja be „TP” (timer as pulse Editorban encoder, idızítés mint pulzus kódoló), és az elsı idızítı modul létrejött. Megnyithatja a Help funkciót az IndraLogichoz az „F1” lenyomásával, ahol további információt találhat erre a modulra. Kattintson az összekötı vonalra a Q elıtt az idızítıben létrehozni egy új modult, amely csatlakoztatható a vonal végére. 04.04 ábra: Idızítı új modullal Azután nyomja meg az összekötı vonalat az „AND” modulon és tegyen hozzá egy másik modult ide. Nevezze el ezt „TP” –t ismét létrehozni egy másik idızítıt Most adjon az idızítınek egy nevet. Nyomja meg a „???” a „TP” felett az

idızítı tetején és írja be „TPL”-t. Nyomja meg a „???”-t az „IN” elıtt és vigye be és „PT” elıtt vigye be „t#500ms”-t. Az idızítı modul úgy van beprogramozva, hogy a bal billentyőre reagál (indítani), visszaállítja magát <FALSE>-ra mihelyt az idı letelt. Vigye be ugyanezt a második idızítıre de „TPR”-t a „???” helyére és „???”-re vigye be . Azután jelölje meg az „AND” modult és hozzon létre még két inputot felhasználva az . A gombok egyikébe vigye be és a másikra „Inputs” gombot pedig Ha mindent korrektül végrehajtott az átmeneteknek úgy kell kinézni mint az alábbi ábra 04.05 ábra: A befejezett idızítı AND (ÉS) modullal Utána kattintson az ábrában arra helyre ahol a pontozott négyszöget és hozzon létre egy új modult SR néven. A „???”-nél az SR felett vigye be „Manual”-t (kézi) és azután nyomja meg az összekötı vonalat a „RESET”-nél (visszaállít) és hozza

létre az utolsó modult. Ez a modult átnevezzük „OR”-ban, létrehozni egy OR modult. Hozzon létre egy másik bemenetet. Nyomja meg „Negation”-t (tagadás) az elsı két bemenetre. Az egyik tagadásos bemenetre vidd be és a másikra pedig vidd be Végül vigye be . a további kimenetekre és azután a programja a kézi átmenetre a következı képen kell, hogy kinézzen: 04.06 ábra: A befejezett kézi lépés A program felhasználásához még be kell fejezni a „PLC PRG” programot. Menjen az Editor-hoz ablakba és vigye be „Press”–t a „Return” elıtt. Most a program be van fejezve. - Szimuláció – logon: transfer (átvitel), error (hiba), messages (üzenetek) (?) - L20 –Ehernet – communication – logon: load (betöltés) - Funkció teszt az mMS 5. Összegzés Közbensı eredmények: L20 projekt szerkezet megfelel a megoldáshoz Az IndraLogic program megfelel a megoldáshoz Eredmény/ a megrendelı igénye Az alap programot sikerült

megérteni. 6. Kiértékelés Saját értékelés 0 hiba, 0 figyelmeztetés, a projekt átvitel után Onlinelogon a projekt betöltés sikerült, indítás Külsı értékelés: Oktató: értékeli a funkció tesztet, az oktató megmagyarázza a programot. 05 Gépbiztonság, vészleállás, CE bizonyítvány alapszintő alkalmazás vészleállításnál a PNOZ 2. Állomásra 1. Áttekintés A projekt meghatározása: útbaigazítás (oktatás) a gépbiztonság és vezérlıberendezés területén, beleértve a következıket: • A gépbiztonság alapelvei • Veszélyanalízis, kockázatanalízis • Az elektromos biztonsági vezérlés szerkezete • Biztonságos mőködési teszt A mester L20 program be van töltve a 2. Állomás mőködtetéséhez A hallgatók figyelmét felhívjuk a veszélyekre, amelyek elıfordulhatnak az al-összeszerelés moduláris munkaterületén – a manipulátor, forgatóegység, csapoló egység, pneumatikus sajtoló henger, portál manipulátor

és az elektromos szállítószalag. A kockázat analízist végrehajtjuk és intézkedéseket javaslunk a veszélyek minimalizálására. Az In (bemenı) vezérlı feszültséget, STOP és VÉSZLEÁLLÁS funkciókat megvizsgáljuk az áramköri diagramban és a PNOZ adatlapokon, kipróbáljuk az mMS rendszeren. Projekt dokumentáció elemzése • A Mechatronika az elmélete és alkalmazásai • RE 09950-B • Áramköri diagram a 2. Állomás mőködésére A603S02pdf • Adatlap PNOZ X1 D.pdf • PC IndraLogic 02V09.227 szoftverrel installálva 2. Tervezés Elıfeltételek Electro-pneumatikai komponensek, elektromos technológia Biztonsági kifejezések, veszélyek IndraLogic vezérlési technológia Dokumentáció áttekintése (lásd 1. pontot) Oktatási célok A hallgatókat bevezetjük a gépek biztonsági szabályozás szabványainak alkalmazásába veszély és kockázat elemzéssel. A mechatronikai rendszerek STOP kategóriái elemezhetık mozgások választott soraira. A

rendszer PNOZ segítségével történı biztonságos leválasztását gyakoroljuk az áramköri diagramon valamint az mMS rendszeren. Megoldási folyamat - Veszélyek a DIN EN 404-ben és mMS rendszer 2. állomásán - Kockázatelemzés a manipulátorokra, csap egységekre, forgató egységre, pneumatikus présre, elektromos szállítószalagra - Intézkedések a megmaradt kockázatokra - A biztonsági kategória megválasztása - Áramkör tervezése, mőködési eszközök kiválasztása - PNOZ az áramköri diagramban - A biztonsági funkciók tesztelése 3. Döntéshozatal Segítség: CD dokumentáció a PC-n Sorba rendezés és a megfelelı lépések: lásd a Tervezést Csapatmunka: több hallgató együtt Megoldási folyamat: olvasás, keresés, megértés, elemzés, megmagyarázni 4. Végrehajtás - - A veszélyek a gép mozgásaiból származnak. A gépek számos alkatrészbıl állnak, és legalább egy ezek közül nem mozog. A veszélyek objektív kockázatot

jelenthetnek, amelyek megsérthetik, sebesíthetik az embereket Biztonságot mindig azok a speciális intézkedések jellemzik, amelyek az emberekre és környezetre vonatkozó veszélyeket elızik meg, illetve minimalizálják a hatásukat. A veszélyek a DIN EN 414-ben az mMS 2. állomásán (táblázat, lásd a „Mechatronics in Theory and Applications”, 121-dik oldal,. függelék). 05.01 táblázat: Veszélyelemzés Gép Veszélyelemzés a CE szerint oldal Sorsz. Veszély Ok Veszély Kockázat Kockázat Védı Teszt Teszt ID DIN Sorsz. (röviden) Értékelés kategória intézkedés Kritér. OK EN 414 SFP Összetört új a 1 1 pneumatikus sajtoló hengerben 2 2 A vákumos megfogó leejti a munkadarabot ha az áramot lekapcsolják, összetört új a következménye 3 3 Kezelı eszköz összeütközés forgató egységgel, összetört új, biztonsági lekapcsolás 4 4 Rugós csap megszúrja az újat 4 4 Fél kocka ferde a csapoló egység elıtt; összetört új

5 4 Elektromos szállítószalag kisodorja jobbra a kockát a szalagról; összetört új - Kockázat elemzés DIN EN 954-1 (lásd az kockázati ábrát) Válassza ki a biztonsági B – 1 – 2 – 3 -4 kategóriát 05.1 ábra: Kockázat becslés lehetséges kategória kedvezı kategória túlméretezett méret A: Kockázat felmérés kezdıpont pontja S: Súlyossági fok: S1: könnyő sérülés (teljes gyógyulás) S2: súlyos sérülés (maradó fogyatékosság) F: Gyakoriság és/vagy veszélynek kitettség idıtartam F1: a ritkától a gyakoriig és/vagy rövid ideig tartó F2: gyakoritól az állandósultig és/vagy hosszú ideig tartó P: Lehetıség a veszély elkerülésére P1: lehetséges bizonyos körülmények között P2: alig lehetséges A maradó kockázatot csökkentı intézkedések sora 1 – A tervezéskori elimináció: fedı lemez 2 – Vezérlési technológia általi védelem a védı ajtó mozgathatóvá tételével 3 – Az alkalmazó figyelmének

felhívása a mőködtetési kézikönyv jeleire Ellenırizze a következı megállási funkciókat az mMS-ben Biztonsági funkció Tesztelési kritérium Megtörtént tesztelés Biztonsági megszakítás PLC STOP hatékony minden Online állítsa be PLC (szünet) , aktuátorok leállnak STOP-t, állítsa le a -nél, az -nél áramforrás . PNOZ Biztonsági megállítás A gomb A +BP-SH11 mőködik -ra, . gomb az aktuátorok maximális erıvel . a fékeznek, az áramforrás PLC bemenetet, a PNOZ . le kapcsolva . Biztonsági lekapcsolás A . gomb A prés . mőködik , +BP-S2 vagy a fı .megállnak ha az , az áramellátás meg van szakítva, áramellátás le van kapcsolva .mechanikailag -val, . le van zárva - Ellenırizze a három megállási funkciót a következı mozgások sorára: Mozgások sorának leállítása A leállás ellenırzésre kerül PLC STOP EM STOP Állítsa le a manipulátort mielıtt ütközne felfelé fordító egységgel Állítsa le csapoló egységet,

ha a fél kocka rosszul van behelyezve Állítsa le a forgatóegységet, ha a fél kocka hiányzik Állítsa le a pneumatikus kidobót visszahúzáskor, ha összeütközik a kezelıegységgel Állítsa le az elektromos szállítószalagot középen Állítsa le amikor PLC dolgozik a bementek és kimenetek egyik ciklusára STOP gomb mőködik az elektromos kimenetekre, . a folyamatban lévı programlépésben a pneumatikus kimenetekre A vészleállás gomb mindig biztonságosan lekapcsolja az áramellátást - - Áramkör tervezés, a mőködtetı eszközök megválasztása: Adatlap: PNOZ 2. kategóriás leállításra PNOZ funkciók az mMS áramkörében (A603S02.pdf): PNOZ –BA1 készenlét mőködik N/O –ra a pneumatikus szelepnél .: az áramlekapcsolás /Input %IX1.0; 24L4/áramellátás a kimenetekre A levegınyomás kacsoló . úgy mőködik mint a VÉSZLEÁLLÁS-ra (EMERGENCY STOP) . -BA1:23 –nál Prioritással rendelkezik . -13K2-re PLC kimenet . útján; Az

áramellátás megvan: VÉSZLEÁLLÁS áramköre zárva van &PLC kimenet –QX0.4=1; Biztonság megfigyelése: VÉSZLEÁLLÁS áramkör átmenı dugóval (véglezáróval) a 2. állomáson Összeköttetési kábel rendszer: VÉSZLEÁLLÁS az 1. állomástól a 2. állomáson át a 3 állomásig mőködik mind a három PNOZ-ra Ellenırizze a program sorok leállási funkcióit a 2. állomásra állomás módban az átmenı dugóval (véglezáró), és rendszermódban az összekötı kábelekkel. 5. Összegzés Közbensı eredmények Veszély és kockázat elemzés megfelel a megoldási táblázatnak A megállási funkciókat megértése: PLC, STOP, VÉSZLEÁLLÁS-i gombok Eredmény/ megrendelıi igények A biztonsági funkciók a dokumentációban megtalálhatók, és a gyakorlatban megismerésre kerültek, az mMS megfelel a CE biztonsági követelményeknek. 6. Értékelés Saját értékelés: megértettem az áramköri diagramok lényegét? Megértettem a CE biztonságot?

Külsı értékelés: Oktató: a hallgatók elmagyarázzák és összehasonlítják a három leállítási funkciót