Control engineering | Higher education » Irányítástechnika tételek, 2001

Irányítástechnika Irányítástechnika Z1/7 Az irányítás fogalma. Vezérlés és szabályozás bemutatása választott példákon. A hatáslánc, a tag, készülék, szerv, elem és alkatrész fogalmai • Az irányítás fogalma: Az irányítástechnika műszaki-technológiai folyamatok irányításával foglalkozó tudományág. Az irányítás műszaki folyamatba történő célszerű beavatkozás, olyan műveletsor, mely a folyamatot elindítja, fenntartja, megváltoztatja vagy megállítja. Az irányitás lehet kézi és önműködő. Az előbbi esetben az irányítást egészében vagy részben az ember, az utóbbiban az un. irányító berendezés a kezelőtől függetlenül végzi Az önműködő irányításokkal foglalkozó tudományágat nevezzük automatikának. − érzékelés: értesülés-(információ-)szerzés az irányítandó folyamatból, ill. annak környezetéből. − ítéletalkotás: a beszerzett információk értékelése, feldolgozása alapján

döntés a folyamatba való beavatkozásról. − rendelkezés: utasítás a beavatkozásra. − beavatkozás: az irányított folyamat befolyásolása. • A hatáslánc, a tag, készülék, szerv, elem és alkatrész fogalmai: − Hatáslánc: Az irányítás műveletsor, melyet szerkezetileg elhatárolható egységek hajtanak végre. Ezen egységekből épül fel az irányítási lánc, melyen a rendelkező hatás áthaladva végül a folyamatot befolyásolja. Innen a hatáslánc elnevezés A hatásláncon áthaladó hatásokat jeleknek nevezzük. − Tag: a tömbvázlatnál a tömb (blokk) szokásos elnevezése. Az irányítási rendszer szervének, szervcsoportjának jelformáló tulajdonságaira utaló fogalom. Az irányított rendszert ábrázoló tagot irányított szakasznak nevezzük. Bemenete a bemenő-, kimenete a kimenő jel. − Szerv: azon szerkezeti egység, mely önállóan lát el irányítási részfeladatot (pl.: beavatkozó szerv) − Elem: irányítási

szempontból tovább nem bontható szerkezeti rész • Vezérlés: A vezérlésre jellemző, hogy a begyűjtött információk csak a rendelkező jel kiváltására szolgálnak, a vezérlési művelet eredménye a berendezés állapotától függ. A zavaró jelek hatását csak korlátozottan tudja ellensúlyozni, mivel a hatáslánc nyitott. A környezetből és a folyamatokból vett információk feldolgozása alapján keletkezik a rendelkező jel, melynek hatására létrejön a beavatkozás (rendszerint indítás és megállítás). Pl: a külső hőmérséklet függvényében be- vagy kikapcsolható lakásfűtés. 1 Irányítástechnika anyag, energia érzékelô Xr (itéletalkotó) végrehajtó Xb beavatkozó Xm VEZÉRELT SZAKASZ zavaró jelek információk termék, energia • Szabályozás: A rendelkező jelet egy alapjel és a szabályozott szakaszból vett ellenőrző jel különbsége adja, mely felerősítve úgy hat a folyamatra, hogy ez a különbség

csökkenjen. A szabályozás hatáslánca zárthurkú (visszacsatolt). Ezen irányítási módszer alkalmas a folyamat fenntartására vagy megvál-toztatására. A szabályozással minden zavaró hatás kiküszöbölhető anyag,energia zavaró jelek Xa Xv Xr erôsítô Xb végrehajtó Xm szabályozott Xi beavatkozó szakasz Xe visszacsatolás termék, energia érzékelô Z1/8 A jel fogalma, tulajdonságai, csoportosítása. A jel modulációja, a moduláció fajtái. • A jel: Az irányítási láncon áthaladó hatásokat jelek közvetítik. Információt, fizikai jellemzőket és/vagy ezeknek a változását hordozza magában. Példa: A csillár be- és kikapcsolásának folyamata. A személy érzékeli a megvilágítás erősségét, majd az agy megfelelő részét a bioáram segítségével tájékoztatja. Itt megtörténik a kiértékelés (jelfeldolgozás), majd megtörténik a döntés (ítéletalkotás), mely a mozgásszervi központba jutva (rendelkezés) azt

arra készteti, hogy az izmokba küldött áramok segítségével egy mozgássort (elmozdulás) hozzon létre. Ezeknek a sorozatoknak az eredményképpen a vezetékekben is áramváltozás történik, ami a lámpatestben fényáramot hoz létre, ezzel megtörténik a beavatkozás. A megvilágítás erőssége megváltozik. Fizikai jellemzők: megvilágítás erőssége, fényáram, bioáram, áramváltozás, . Információ: szemünkbe jutó fényáram nagysága, . 2 Irányítástechnika • A jel tulajdonságai: − Oszthatatlanság: mely azt jelenti, hogy az elágaztatott vezetékek mindegyikén ugyanaz a jel halad tovább. − Összegezhetőség: az összegző szervvel a jelek összege vagy különbsége ál-lítható elő, mely újabb információkat hordoz. − Korlátosság: szélső értékei vannak. − Zajosság: időbeni lefolyását külső vagy a normális működést kisérő, nem kívánatos belső eredetű jelek torzítják, veszélyeztetve ezzel az információ

tartalmat. • A jel csoportosítása: − Analóg jelek: időben folyamatosan változik, tehát egy bizonyos időinter-vallumban minden a maximum és minimum közti értéket felvesz. − Diszkrét jelek: az analóg jelek diszkreditálása révén állítunk elő. Ezek ér-tékkészlete a maximum és minimum értékek között már csak meghatáro-zottak lehetnek. − Kvantált vagy digitális jelek: azon diszkrét jelek, melyek értékkészletét egy kvantum egész számú többszörösei alkotják. − Bináris jel: kétértékű digitális jel. (Általánosságban ezek a digitális jelek, logikai értéke: 0 és 1) − Folyamatos: minden t időpillanatban rendelkezésre áll − Mintavételezéses: csak bizonyos időpillanatokban áll rendelkezésre (Shannon mintavételezési tőrvénye szerint: a mintavételezett jel megtartja az eredeti (analóg) jel információtartalmát, ha az fm=1/T mintavételezési frekvencia legalább kétszerese az eredeti jel legnagyobb frekvenciájú

összetevőjének. Pl az emberi beszéd legnagyobb frekvenciájú összetevője 3.5 kHz-es A beszédhang digitalizálásakor a mintavételezési frekvencia ezért 8 kHz.) Mintavételezéssel nagyobb pontosság érhető el, mint az analóg jel feldolgozásával. • A modulált (vivőzött) jel: A jel információtartalmát hozzárendelhetjük szinusz vagy impulzushullám paramétereihez is. Ebben az esetben beszélhetünk modulációról. A modulált jel a moduláló és vivőjel megfelelő készülékkel (modulátor) történő egymáshoz rendelésének eredménye. Ez a rejtjelezés (kódolás). A modulált jelből az eredményinformáció leválasztással (demoduláció) kapható meg. Ezt a demodulátor végzi A moduláció célja a nagy távolságra történő zavarmentes jeltovábbítás. x modulált jel vivô alapjel t Pulzus vivőhullám esetén az előbbi három paraméterhez rendelve az információt beszélhetünk: pulzus-amplitúdó(PAM), pulzus-frekvencia(PFM) és

pulzus-fázis(PPM) modulációról. Pulzushullámnál paraméter lehet az impulzusszélesség is. Ehhez rendelt információ esetén kapjuk a pulzus-szélesség modulációt (PWM) (Width=szélesség). Pulzus-kód modulációhoz 3 Irányítástechnika (PCM) jutunk. Pulzus-delta modulácó (P ∆M) esetén az információt az impulzusok hiánya és pozitív vagy negatív amplitúdója rejti. Z1/9 A programozható vezérlők hardware felépítése, a soros-ciklikus működés lényege, a bitprocesszor, a ki- és bemeneti modulok. Programozási módok: assembly-szintű és grafikus programozás. * Programozható logikai vezérlő: (PLV, angol rövidítése: PLC=Programmable Logic Controller), mely a soros jelfeldolgozás elvén működik. Ez azt jelenti, hogy a PLV mikroszámítógépe a memóriába betöltött vezérlési programutasításokat egymás után, sorban hajtja végre az X címmel megjelölt változó (valamelyik bemenőjel) és a központi egység A akkumulátora

között. Egyidejűleg csak egyetlen logikai műveletet hajt végre, majd tovább lép a következő utasításban előírt művelet végrehajtására. Ezt nevezzük soros vagy programozható logiká-nak. • A PLV hardver-felépítése: − A PLV hardverje központi jelfeldolgozó egységből, memóriákból, címezhető bemeneti és kimeneti folyamatmodulokból, tápegységből és a programozáshoz szükséges kezelői készülék-ből áll. Egy adott típust a memória kapacitásával és a be- és kimenetek számával jellemeznek. A mikroprocesszorból és segédáramkörökből álló központi egység feladata a rendszer(monitor)program (LOS=Logic Operating System) alapján a készülék operatív memória RAM prog- monitor ram ROM mefelhaszmó nálói ria RAM tápegység hálózati illesztô bemeneti modulok központi egység CPU folyamat kimeneti modulok kezelôi készülék összehangolt működésének biztosítása. A rendszerprogramot a monitormemória (ROM, PROM

vagy EPROM típusú), a felhasználói programot pedig a programmemória másik része tárolja. Az operatív memória átmeneti adattárolásra szolgál Ennek a felhasználó által közvetlenül címezhető része a merker memória, mely a logikai függvények képzéséhez szükséges részeredményeket tárolja. A be- és kimeneti modulok biztosítják a vezérlő készülék és folyamat közötti kétirányú kapcsolatot, ezen kívül elvégzik a galvanikus 4 Irányítástechnika leválasztást, jelátalakítást, szűrést is. A bemeneti modulok általában digitális (relés, azaz logikai 1 vagy 0, illetve BCD formájú), ritkábban analóg jeleket képesek fogadni. A kimeneti modulok adják a végrehajtó jelet digitális (relés) vagy analóg formában. A felhasználó a kezelő készüléken (operátori konzol) keresztül teremthet információs kapcsolatot a készülékkel. Ennek segítségével módosíthatja annak programját, indíthatja, leállíthatja a folyamatot

és jelzést kérhet állapotáról. Általában nyomógombokat, kijelzőket tartalmaz. Készülhet beépített vagy dugaszolható (hordozható) kivitelben A hálózati illesztőn keresztül kapcsolódhat a PLV a magasabb szintről irányító számítógéphez, a tápegységen keresztül pedig kapja a működéséhez szükséges villamos energiát. − A PLV fontos tartozéka az un. fejlesztő rendszer, melynek segítségével a készüléktől függetlenül elkészíthető és továbbfejleszthető a program. A készülékhez csatlakoztatva a program beírható, működése ellenőrizhető, a rendszer tesztelhető és elvégezhetők rajta az operátori műveletek is. − A PLV lehet moduláris és kompakt felépítésű. Az előbbi esetben kapacitásban a vezérlési feladathoz összeállítható és bővíthető, az utóbbiban korlátozott be- és kimeneti csatlakozási lehetőségekkel, behatárolt feladatra készül. • Programozási módok: A szoftver a gyártó által a

memóriába írt, csak olvasható (ROM), a PLV belső működését vezérlő és ellenőrző, un. monitor-programból, valamint az alkalmazó által egyszerű utasítások vagy grafikus formában beírható felhasználói programból áll. A monitorprogram végrehajtó (executive) része a felhasználó által írt programot értelmezi és hajtja végre, futásellenőrző része pedig megkeresi és kijelzi a hardver és programhibákat. A felhasználói program nyelve valamilyen célorientált programnyelv, mely általában gyártónként, de gyakran tpusonként is változó lehet. Két csoportba sorolhatók: a.) assembler szintű programnyelvek, amelyek mnemonikus kódokkal írják le az utasításokat; b.) grafikusan megadott algoritmus értelmezésére és lefordítására alkalmas, magasabb szintű programnyelvek. Az algoritmus megadható: 1.) áramútterv (létradiagramm, létra logika), 2.) logikai kapukból felépített áramköri vagy 3.) funkcionális modulokból

(blokkokból) összeállított formában A b. esetekben a rajzokat a számítógép monitorernyőjére lehet felvinni a billentyűzet és egér segítségével. A rajzokat a gép értelmezi és fordítja le a program szintjére, melyet végül a PLV-be kell betölteni. A ciklikus elven működő PLV a ciklus első lépéseként valamennyi bemenet állapotát lekérdezi és elhelyezi a munkamemória adatmezejében. Ezután a programmemória egyes címein található utasításokat sorban egymás után beolvassa, értelmezi és végrehajtja egészen a ciklus végéig vagy a programmemória utolsó szaváig. Ezt követően az eredménynek megfelelő kimeneti jelet, ill. jeleket ad a végrehajtóknak és a ciklust kezdi elölről a beolvasással. A ciklusidő ms nagyságú • Bitprocesszor: A logikai függvényeket a processzor lépésről-lépésre oldja meg, mint egyetlen bináris műveletvégző elem. • Működés lényege: A program a logikai függvény független (bemeneti)

változóival lépésről-lépésre haladva elvégzi a műveleteket és az ennek eredményeként kapott függő (kimeneti) változó(k) értékét a munka-memória merkernek nevezett rekeszeibe helyezi. A program szavakból áll. A programszó a végrehajtandó utasítás kódját és annak a változónak a címét tartalmazza, mellyel a műveletet végre kall hajtani. Az utasításkód műveleti és kiegészítő kódból áll. A címet egy, a forrást vagy célt megjelölő betűvel és egy, 5 Irányítástechnika a változó utoljára beolvasott logikai értékét tartalmazó memóriarekesz számával szokás megadni. A soron következő logikai műveletet a processzor mindíg a cimzett változó és az akkumulátornak nevezett, átmeneti tárolórekesz aktuális tar-talmával hajtja végre s az eredményt az akkumulátorba helyezi, felülírva annak előző tartalmát. − A PLV utasításkódjai: L (load) az akkumulátor feltöltése megadott című rekesz tartalmával. Y az

akkumulátor tartalmának megadott című rekeszbe vitele. A (and) ÉS-művelet végzése az akkumulátor tartalma és a megadott című rekesz tartalma között. O (or) VAGY-művelet végzése az akkumulátor és az adott cím között. X (exor)KIZÁRÓ VAGY-(antivalencia) művelet végzése az akkumulátor és az adott című rekesz tartalma között. R (reset) tároló, késleltető, számláló törlése, nullázása. S (set) tároló beírása. N (not) kiegészítő utasításkód, mely azt jelenti, hogy a megadott című változó tagadott értékével kell a műveletet elvégezni. 0 (nop) üres utasítás. − A cím forrást, ill. célt megjelölő betűi pedig: I (input) bemeneti változó, O (output) kimeneti változó, M (merker) átmeneti memória, T (timer) késleltető egység, és C (counter) számláló, U (counter up) a számláló léptetése előre, D (counter down) a számláló visszaléptetése, P (paraméter); a számláló tartalmára vonatkozó szám

jelölésére, i=0,1,2,3 a késleltetők időalapjának beállítása. − Címek megjelölésére szolgáló betűk: n a be- és kimenetekre, illetve a merkerekre, k (szokásos értékei: 1-255) a számlálók és késleltetők műkö-dési tartományának beállítására, j a késleltetők számozására és m a számlálók megjelölésére. • Ciklikus működés: Ezen utasítássor végrehajtása a vezérlő egy ciklusát jelenti. Kiegészítve a ciklusutasításokkal, az utasítássor végrehajtása ismétlődni fog. A ciklusidő 1-100 ms között állítható és igazodnia kell a vezérelt folyamathoz. Ha túl nagy, akkor a vezérlő nem képes követni a folyamatot Túl kicsi ciklusidő esetén pedig az átmeneti (tranziens) állapotokat is érzékelve, nem kivánatos beavatkozásokat is végez, mely lengéseket (esetleg instabilitást) okoz. 6 Irányítástechnika Z1/10 A szabályozási kör általános felépítése, szervei, jelei és jellemzői. Értéktartó,

követő és programszabályozás. Analóg és digitális szabályozás A szabályozás vizsgálatára szolgáló jellemző függvények: súly, átmeneti, átviteli és frekvenciafüggvények definíciója. • A szabályozási kör általános felépítése: X z1 3. beavatkozó 2.szabályozó egység X b alap- X a jel képzô Xr erôsítô Xe X z2 X zn Xv végre- X be bea- X m szabályozott vathajtó kozó szakasz 1. távadó érzékelô Xs visszacsatolás szabályozott berendezés szabályozó berendezés • Jellemzők, jelek: A szabályozás olyan irányítási művelet, mely valamely jellemzőjének meghatározott (előírt) módon való befolyásolásával fenntartja, ill. megvál-toztatja a folyamatot A folyamatot szabályozott szakasznak nevezzük. A folyamat azon paramétere, melyre a szabályozás irányul a szabályozott jellemző, jele: Xs. Léteznek zavaró jellemzők is (Xz1, Xz2, Xzn) A szabályozás feladata a zavarás káros hatásának minimális

mértékre való csökkentése. A zavarás következtében az csökkenő vagy növekvő értékeket kell módosítani, ezt nevezzük módosított jellemzőnek (Xm). E jellemzőt annak függvényében kell változtatni, hogy a tényleges érték mennyiben tér el az előírt értéktől. Az eltérés meghatározása ezért alapvető részfeladat a szabályozásnál. Az eltérés valamely időpillanatban az előírt és tényleges érték különbsége. Az adott tényezőt (pl: hőmérséklet) tehát érzékelni, mérni és olyan jellé kell átalakítani, mellyel aritmetikai művelet (különbségképzés) végezhető. Az érzékelést és jelátalakítást az érzékelő, szokásos nevén távadó végzi. Ennek kimenő jele a tényezővel (pl:hőmérséklettel) arányos ellenőrző jel (Xe), melyet a különbségképző von ki az előírt értéket meghatározó Xa alapjelből. Az alapjelképző által előállított alapjelet potencióméter vagy billentyűzet segítségével a

beállító jellel (Xb) adhatjuk meg. Az alap- és ellenőrző jel különbsége a szabályozó hiba- vagy rendelkező jele (Xr=Xa-Xe), mely szintjét és teljesítményét tekintve is olyan kicsi, hogy végrehajtó szervet (pl. villamos motor) működtetni csak erősítés után képes. (Az erősítő a mV, mA nagyságú jelet 0-24-100 V egyen- vagy váltakozó feszültségű, több 10 vagy 100 W teljesít-ményű végrehajtó jellel (Xv) látja el a végrehajtó szervet melynek szögelfordulása -áttételen keresztül- elmozdítja (beavatkozó jel, Xb) a beavatkozó szervet.) Szervei: 7 Irányítástechnika − Érzékelő-jelátalakító, röviden távadó, melynek bemenő jele a szabá-lyozott jellemző, tehát illeszkedik a folyamathoz, szerkezetileg is hozzá-tartozik. Kimenő jele az ellenőrző jel, mely egyúttal a − szabályozó egység egyik bemenő jele. Az egység az alapjel-, különbségképző és erősítő szervet foglalja magában, kimenő jele a

vég-rehajtó jel, mely a − végrehajtó és beavatkozó szervekből álló egység bemenő jele. A végrehajtó és beavatkozó szerv egy szerkezeti egységet alkot (szokásos elnevezése még: (szervo)motoros szelep, tolózár, csappantyú, potencio-méter, stb.) és kimenetén illeszkedik a folyamathoz • Értéktartó, követő: Az alapjel időbeni lefolyása szerint a szabályozás: − Értéktartó, ha az alapjel üzemszerűen állandó. Pl kemencék hőmér-séklet-, tartályok nyomás-, szint-, motorok fordulatszám szabályozása, stb. − Követő, ha az alapjel üzemszerűen változik. A követő szabályozás lehet: a.) Menetrendi (program-) szabályozás, ha az alapjel az időben lefutó program szerint változik. Pl hőkezelő kemencék hőmérsékletszabályozása b.) Értékkövető a szabályozás, ha a követő szabályozás alapjele az időben nem ismert módon változik. Lehet -arányszabályozás (pl. a tüzeléstechnikában fontos követelmény, hogy a

tüzelőanyag-levegő aránya ne változzon) és -helyzetszabályozás. Ennél a szabályozott berendezés valmely elemének elmozdulása, elfordulása a szabályozott jellemző. Ezt nevezik szervomechanizmusnak, ilyen pl a gépjárművek szervókormánya. • Programszabályozás: ? • Analóg és digitális szabályozás: A szabályozás folyamatossága szerint beszélünk − Digitális szabályozásban egy vagy több jel (rendszerint az alap- és ellenőrző jel) digitális./ A digitális és analóg szabályozókat jelátalakítók kapcsolják egymáshoz / − Analóg szabályozásnak a folytonos és állásos szabályozást nevezzük. / folytonos a szabályozás, ha valamennyi jele folytonos; állásos, ha a hatáslánc legalább egy pontján diszkrét analóg jel jelenik meg. Az állásos szabályozás lehet két-, három- és többállású (lépcsős). Ezen szabályozók rendszerint érintkezőt tartalmaznak / • Súly, átmeneti, átviteli és frekvenciafüggvények

definíciója: A vizsgáló jelek hatására a kimeneten megjelenő időfüggvényt válasz-függvénynek nevezzük. − Átmeneti függvénynek (jele: h(t)) nevezzük azt a válaszfüggvényt, melyet a tag az egységugrás bemenő jelre ad. (Az egységugrás függvény a 0 időpillanatban bekapcsolt állandó bemenő jelnek felel meg). − Az egységimpulzusra adott válasz neve: súlyfüggvény (jele: y(t)). Az átmeneti és súlyfüggvény közötti, összefüggés alapján a súlyfüggvényt az átmeneti differenciálásával kaphatjuk meg. − A szabályozás-technikában a vektoros helyett az operátoros jelölésmód használata terjedt el. A ki- és bemenő jelek vektorainak hányadosát képezve, az un amplitudó-fázis függvényhez, röviden a frekvencia-függvényhez jutunk. − Átviteli:? 8 Irányítástechnika Z1/11 Az elosztott intelligenciájú számítógépes folyamatirányítási rendszer hardware felépítése, az irányító modulok feladata a rendszerben.

• Hardware felépítés: 9 Irányítástechnika vállalati hálózat 2 szint IBM PC/PS programfejlesztô nyomtató folyamat-monitor központi egység (felügyeleti, ellenôrzési szint) személyi és professzionális számítógépek, monitorok, programfejlesztôk, háttértárak, nyomtatók, plotterek plotter felügyelôi (kommunikációs) hálózat IM-1 kompakt irányító készülékek IK-1 IM-2 irányító modulok IK-2 1 szint (folyamatirányítási szint) vezérlô, szabályo-, zó, mérésadatgyüjtô készülékek, be- és kimeneti modulok, illesztôk, kezelô és programozó készülékek IM-11 IM-21 irányító BUS IM-22 IM-12 IM-23 kezelôi készülék periféria BUS 0 szint (terepszint) érzékelôk, végrerehajtók, kijelzôk E V E V E 10 V E V E V E V E V Irányítástechnika • Szintek: − A 0. szinten (terepszint, azaz a technológiai berendezések szintje) a parancsadó készülékek (nyomógombok, billentyűzet,

vezérlőkapcsolók.), kijelzők, számlálók, stb, röviden az embergép párbeszéd készülékei; az érzékelők és a végrehajtók találhatók. Ma már ezek között is egyre több az intelligens készülék, mely azt jelenti, hogy az érzékelők processzorral is kiegészülnek, melyek elvégzik pl. az érzékelt közegáram, hőmérséklet, nyomás, stb. adatokból a normál nyomásra történő átszámításokat, valamint a teljesítmény és fogyasztás meghatározását és a kapott érté-keket adatvezetékeken (periféria-BUS-okon) továbbítják a következő szinten elhelyezkedő irányító számítógépnek. Az érzékelők méréshatára pl. a felügyelő számítógépen keresztül is állítható − Az 1. szinten (folyamatirányítási szint) a kompakt irányító készülékek (IK-1 és IK-2), az irányító modulok egymás mellett (IM-1 és IM-2) vagy egymásnak alárendelten (pl. IM-1 alatt IM-11 és IM-12), valamint a dugaszolható kezelői készülékek

helyezkednek el. Az egymás mellé rendelt készülékek, ill. modulok a felügyelői (kommunikációs) háló-zaton, míg az alárendeltek az irányító BUS-okon keresztül tudnak egymással adatot közölni. A 2. szint (felügyeleti, ellenőrzési szint) készülékei a felügyelői hálózaton keresztül az irányító egységekkel, a vállalati hálózaton keresztül pedig a magasabb hierarchia-szinten dolgozó (gyártás és termelésirányító) számító-gépekkel tudnak kommunikálni. A 2 szint készülékei a központi egység, a folyamatmonitor, a hagyományos konfigurációjú PC vagy PS, melyen a folyamatba való -természetesen korlátozott mértékű- beavatkozás mellett- a közvetett programozás, a programfejlesztés, valamint a naplózás is elvégezhető. A közvetlen folyamatirányítás készülékei tehát a 0-dik és 1. szinteken helyezkednek el A 0 szinten található érzékelő-távadók, végrehajtó-beavatkozók és jelző készülékek az elmúlt

évtizedben a számítógépes folyamatirányítás követelményeinek megfelelően alakultak és fejlődtek, mely azt jelenti, hogy ki-, ill. bemenő jeleik olyanok, hogy egyrészt az 1 szinten elhelyezkedő irányító készülékekhez közvetlenül csatlakoztathatók, másrészt a különböző gyártmányú eszközökkel is kompatibilisak. • Az irányító modulok: Az elosztott intelli-genciájú folyamatirányítási rendszerben egy termelő egység folyamatirányítási feladatait egy felügyelő számítógép és több mikroszámítógép végzi. Az utóbbiakat irányító egységeknek, moduloknak (angolul ezeket is PLC-nek, németül pedig RS-Kompaktgerat-nek, RS-modulnak) nevezzük. A kompakt irányító készülékekhez csak meghatározott számú és jelű érzékelők és végrehajtók kapcsolhatók. A digitális és analóg csoportokra osztott be- és kimeneti készülékek (periféria-modulok) a vezetékek csatlakozására szolgáló, un. sorkapcsokat is tartalmazzák,

melyekre az érzékelőktől jövő és a végrehajtókhoz menő kábelerek közvetlenül csatlakoztathatók. A periféria-modulok lehetnek: - digitális és analóg be- és kimeneti modulok, 2, 4 vagy 8 adatvonal csatlakoztatására, potenciálfüggetlen vagy külön-bözô feszültségű jelek fogadására, ill. kiadására alkalmas kivitelben; - számláló modulok, egy vagy két vonalon érkező impulzusok előre és visszaszámlálására; - időzítő modul, mely impulzust ad 0,3.300 sec, beállítható idő letelte után; - határértékadó modul, mely két vonalon érkező feszültség- vagy áramjel beállítható értékénél ad jelet a központi egységnek (vészhelyzetértékelő és kezelési feladatok kezdésének jelzése); 11 Irányítástechnika - szimulációs modul, mely 8 bemeneti jelet szimulál és 8 kimeneti LED jelzi rajta a kimenő jelet (a sorkapoccsal nincs összeköttetésben, tehát segítségével a program az irányított berende-zéstől

függetlenül tesztelhető); - szabályozó modul 4 analóg és 4 digitális bemenettel, vala-mint 3 analóg és 8 digitális kimenettel folytonos és állásos szabályozási feladatokra; - léptető motorvezérlő modul és - kommunikációs processzor, melyen keresztül nyomtató csatlakoztatható az irányító készülékhez. 12