Gépészet | Gépgyártástechnológia » Intelligens Géprendszerek

INTELLIGENS GÉPRENDSZEREK Mintapéldák mechanikus robotmegfogó tervezéséhez Copyright, 1996 Dale Carnegie & Associates, Inc. Bevezetés A megfogó szerkezetek a robotok legváltozatosabb részei, tervezésükre ezért gyakran van szükség, hiszen minden munkadarabhoz egyedi megfogó szerkezetre van szükség. A megfogó tervezési feladat célja, hogy áttekintést adjon azokról a problémákról, amelyek egy egyszerű mechanikus részegység „megálmodása” során jelentkeznek. Ismerjék meg, hogy milyen adatokra és információkra van szükség a megoldáshoz. A mozgatandó tárgy és a megfogó közötti kapcsolat lehet : Alakkal Erővel Adhézióval létrehozott kapcsolódás A tárgyak mozgatásánál általában az első kettő kombinációját alkalmazzák Az erővel záródó kapcsolatoknál az átvihető mozgatóerő elsősorban a szorítóerőtől és az érintkező felületek közötti nyugvó súrlódási tényezőtől függ A mozgatási

folyamat alatti erőhatások a következőktől függenek : A megfogó-szerkezet helyzete a robothoz képest A mozgatandó tárgyra ható erők (súlyerő, gyorsító erő, rögzítő erő) eredője és a megfogó erő/szorítóerő relatív helyzete A mozgatandó tárgy alakja A megfogó-pofáknak az alakkal és erővel záródó megfogás arányát meghatározó alakja A megfogó-pofa és a tárgy anyaga Környezeti hatások (olaj, forgács, hő, rezgés) A tárgyak megfogásának képességei szerint lehetnek : Egyedi megfogók Többcélú megfogók Egyedi megfogók : egyfajta tárgyhoz alkalmasak, nem változtatható szorítófelülettel Nagy átfogási tartomány, hasonló megfogási bázisú tárgyakhoz Cserélhető megfogó-pofák, eltérő tárgyakhoz Cserélhető megfogó-pofák alkatrész családokhoz Többcélú megfogók : különböző tárgyakhoz nagy átfogási tartomány cserélhető megfogó-pofák nagy átfogási tartomány - cserélhető megfogó-pofák

nagy átfogási tartomány – adaptív szorítófelületek Megfogószerkezetek főbb funkciói : szorítóerő létesítése szorítóerő átvitele megfogó ujj mozgatása megfogó ujj rögzítése a szorítóerő fenntartása energia kiesésnél A megfogó-pofa kialakítását befolyásoló tényezők : A megfogó pofa alakja :  Általános jellemzők :  Sima felület  Bordázott felület  Szemcsés felület  Bonyolult felület  a munkadarab alakjával való egyezés  Teljes  Részleges  Nem egyezik A megfogó-pofa kialakítását befolyásoló tényezők : A megfogó pofa felülete :     Lágy Rovátkolt Betétes Görgős A megfogó-pofa kialakítását befolyásoló tényezők : A megfogó pofa konstrukciója :  Rögzítés  Közvetlenül az ujjon  Rögzítő felületen  Alakváltoztathatóság  Változtatható  Nem változtatható A megfogó-pofa kialakítását befolyásoló tényezők : A

megfogó pofa kinematikája :   Rögzített Mozgó  Tengely szimmetrikusan  Sík szimmetrikusan  Adott arányban A tervezés lépései : Az adatok értelmezése, az alapméretetek felvétele A munkadarab biztonságos megfogásához szükséges szorítóerő meghatározása A működtető pneumatikus munkahenger adatai  dugattyúátmérő  lökethossz A szorítóerő és a megfogási pozíció változásának elemzése A megfogó-szerkezet méretarányos rajzának elkészítése Megnyitás Fejtse ki a téma fontosságát a hallgatóságnak Vonja be a hallgatóságot 1. pont Érthető nyelvezettel fejtse ki a mondanivalóját A bizonyítékait feltárhatja mind szóbeli, mind képi eszközökkel Erősítse meg az elmondottakat egy eset vagy anekdota elmesélésével Alkalmazzon átvezetést vagy átmenetet a napirendi pontok között 2. és 3 pont Ismételje meg az 1.pontban kifejtett négylépéses eljárást Bezárás Összegezze a téma

pontjait Vonja le a következtetést és vonatkoztassa a hallgatóságra És ha szükséges: Vázolja a jövőbeni lehetőségeket Tegyen ajánlatot jövőbeni stratégiára, tervre és/vagy célra